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基于耦合动力学与强化学习的无人机圆周绕飞控制方法及系统
本发明公开一种基于耦合动力学与强化学习的无人机圆周绕飞控制方法及系统,获取设定的目标点地理坐标、期望的绕飞半径、期望的绕飞线速度计算飞行参数;加载预训练好的神经网络模型控制器,基于所述飞行参数通过所述神经网络模型控制器生成控制指令;控制器输...
一种转动机构及可折叠的电子设备
本申请公开一种转动机构及可折叠的电子设备,包括:第一滑槽,第一滑槽的第一端设置有第一止位部,第二端设置有第二止位部;主摆臂包括位于第一滑槽内的第三端;在主摆臂沿第一方向转动至第一目标位置时,主摆臂的第三端与第一止位部抵接,以限制主摆臂沿第一...
一种方便切换断电开闭状态的门锁
本发明公开了一种方便切换断电开闭状态的门锁,其包括:锁壳、锁舌件、把手连接组件、离合机构以及离合电动控制装置,把手连接组件包括把手连接件以及锁舌驱动件,离合机构用于结合和分离把手连接件和锁舌驱动件,离合电动控制装置包括电动驱动器以及联动机构...
一种防止智能锁淋雨误触的保护方法
本发明提供一种防止智能锁淋雨误触的保护方法,应用于智能锁,所述智能锁包括密码区、识别区和通信模块,所述智能锁还包括人体感应模块,具体步骤包括:S1通过所述通信模块接收用户端发送的雨天模式控制指令,基于所述雨天模式控制指令主动控制所述雨天模式...
高效节能有机物快速接种发酵设备
本发明提供高效节能有机物快速接种发酵设备,第二出气管的一端贯穿对接有气水分离器,气水分离器的上端旋转有风机,风机的一端贯穿有第二管道,第二管道远离风机的一端贯通对接有除臭器,除臭器的一侧贯通对接有第一管道,第一管道远离除臭器的一端贯通有杀菌...
一种多无人机协同的任务卸载与轨迹优化方法
一种多无人机协同的任务卸载与轨迹优化方法涉及车联网与无人机协同计算领域。本发明通过将 Transformer 的时空注意力机制与多智能体深度确定性策略算法框架相结合,从系统架构、特征建模与决策策略三个层面实现无人机群体的智能协同与动态优化。...
一种基于自进化约束的无人机协同光伏物料运输方法及系统
本发明公开了一种基于自进化约束的无人机协同光伏物料运输方法及系统,属于智能无人机控制与复杂环境自主运输技术领域。所述方法包括采集作业场景的多源传感数据,并基于所述数据构建包含地形、风场与可行航区约束的统一状态空间;将所述统一状态空间输入元策...
一种适用于山区光伏电站的多机协同自主巡检系统
本发明涉及了新能源电力技术领域,具体涉及了一种适用于山区光伏电站的多机协同自主巡检系统,包括依次通信的任务与决策层、协同感知层和现场执行层。现场执行层基于动态任务指令执行巡检动作并采集原始巡检数据;协同感知层接收原始数据,结合预设人工锚标空...
一种喷涂装置
本实用新型提供一种喷涂装置,属于变压器喷涂技术领域,包括喷涂房以及设置于其内腔上端的吊装线,喷涂房内还设有喷涂机构,喷涂机构包括分别对称设置于喷涂房内腔两侧的导向杆,同侧相邻的两个导向杆之间均滑动连接有安装架,安装架的内侧面均设有多个喷涂头...
一种生活垃圾清运车加工装置
本实用新型涉及清运车加工技术领域,具体是一种生活垃圾清运车加工装置,包括多个方通管依次横向布置,多个所述方通管顶面均开设有切割槽。本实用新型中,通过将多个方通管利用U型板连接成整体,再将导绳绕过两个导向轮后与自身相系形成环形,将移动框套在多...
一种环保型喷涂装置
本实用新型公开一种环保型喷涂装置,涉及喷涂装置技术领域,包括操作箱,所述操作箱侧壁铰接有盖板,所述操作箱底部固接有第一电机,所述第一电机输出端贯穿操作箱固接有转轴,所述转轴顶部固接有承载台,所述承载台顶部设置有固定组件,所述操作箱顶部固接有...
一种无人机加工用的零件喷漆装置
本实用新型涉及无人机加工技术领域,且公开了一种无人机加工用的零件喷漆装置,包括加工箱和固定安装在加工箱正面的漆箱,所述漆箱的顶部固定安装有泵体,泵体的出液端通过伸缩软管延伸至加工箱的内部并固定安装有横管,横管的表面均匀固定安装有若干个喷漆头...
一种单晶硅棒涂胶装置
本实用新型公开了一种单晶硅棒涂胶装置,涉及单晶硅加工技术领域,具体为一种单晶硅棒涂胶装置,包括工作台,所述工作台的顶部设置有第一防护箱,第一防护箱的内部设置有第一电机,第一电机的输出端设置有第一丝杠,第一丝杠的外表面传动连接有第一滑块,第一...
一种独立袋弹簧粘胶装置
本实用新型公开了一种独立袋弹簧粘胶装置,包括C口底座、C口底座顶端安装的L型背撑架、C口底座背面固定安装的L型背撑架以及L型背撑架表面一端设置的双杆型气动升降总成,双杆型气动升降总成的活动端安装有上双位点胶模, 上双位点胶模用于被双杆型气动...
一种复合肥防结块剂及其制备方法和应用
本申请涉及肥料添加剂技术领域,具体公开了一种复合肥防结块剂及其制备方法和应用。该复合肥防结块剂包括如下重量份数的组分:丙烯酸聚合物70‑85份、聚丙烯酸钠8‑15份、渗透剂5‑15份、增强剂10‑20份、防水剂5‑15份;所述丙烯酸聚合物的...
生物菌肥生产用发酵罐
本实用新型公开了一种生物菌肥生产用发酵罐,发酵罐的外壁开设有发酵口,包括:通风架,通风架的输出口设置在发酵罐的发酵口;格栅,数量为多组,格栅通过轴杆转动连接在通风架的进风口;齿轮,轴杆的一端贯穿至通风架的外侧,轴杆的一端设置有齿轮,通风架的...
基于实时投影的多无人机沿预设轨迹协同伴飞控制方法
本发明涉及无人机控制技术领域,具体的说是基于实时投影的多无人机沿预设轨迹协同伴飞控制方法。通过预设轨迹预处理、实时投影计算伴飞目标点、分层协同控制及任务阶段平滑切换四大步骤实现精准协同:预处理离散航点并生成单位向量;基于移动平台实时位置,通...
基于滑模控制-改进扩张状态观测器的四旋翼无人机鲁棒轨迹跟踪方法
本发明涉及飞行器控制技术领域,特别涉及一种基于滑模控制‑改进扩张状态观测器的四旋翼无人机鲁棒轨迹控制方法。首先,建立四旋翼无人机的非线性动力学模型,并将系统分解为位置外环和姿态内环的分层控制结构。其次,设计三阶扩张状态观测器(ESO)实时估...
振荡式人工模拟降雨装置
本实用新型提供一种振荡式人工模拟降雨装置,其包括:支撑架;直线驱动器,其输出端沿着支撑架的长度方向设置;传动杆;至少一组连接组件,其连接在所述传动杆上;喷头限位块,其固定在所述支撑架上并与所述移动件一一对应,所述喷头限位块的底部一侧还具有一...
一种生物有机肥及其制备方法
本发明涉及生物有机肥技术领域,具体为一种生物有机肥及其制备方法:包括以下重量份原料组成:60~80份基料、20~30份辅料、10~20份粉料、8~12份糊料、1~3份复合菌剂;所述基料选用秸秆、椰壳、花生壳、豆渣、酒糟、木屑的混合物。本发明...
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