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一种基于模型预测的无人水下航行器抗扰跟踪控制方法
本发明公开了一种基于模型预测的无人水下航行器抗扰跟踪控制方法,针对传统线性化模型忽略非线性动态特性、现有抗扰方法缺乏执行机构约束处理机制,以及MPC在三自由度耦合下难以协同优化跟踪精度、能耗与约束条件的技术瓶颈,将海洋环境中的多源不确定干扰...
一种基于自适应和独立决策的未知环境下的批量机器人路径规划与实时避障方法及系统
本发明公开一种基于自适应和独立决策的未知环境下的批量机器人路径规划与实时避障方法及系统,属于图像处理技术领域,包括:S1、基于现实世界地图数据进行网格地图建模,采用D*LITE算法分别对每个机器人进行潜在路径规划;S2、基于潜在路径规划和自...
基于黏菌算法和正交试验的水电机组控制器参数优化方法
本发明涉及基于黏菌算法和正交试验的水电机组控制器参数优化方法,包括以下步骤:基于正交试验划分工况;获取水轮机建模数据形成数据集,并构建水轮机神经网络模型;基于Octave工具搭建含水轮机神经网络模型的水轮机调节系统综合仿真模型;构建结合黏菌...
一种商用冷柜多线视觉检测方法
本发明公开了一种商用冷柜多线视觉检测方法,包括一号检测位摄像头,对产品包装物料进行检测识别;若检测到物料缺失或错误,则发送信号至产线急停模块,并触发声光报警,若物料正常,则进入二号检测位;二号检测位摄像头对产品包装表面铭贴进行检测识别,同时...
一种滑动牵引、角度可调节的磁粉探伤仪辅助装置
本发明涉及一种滑动牵引、角度可调节的磁粉探伤仪辅助装置,包括套壳,内部设有用于安装磁粉探伤仪主体的安装腔,且磁轭探头的探测角度可调节;工作杆,其内具有驱动腔,上端与套壳左侧壁连接并连通;牵引机构,一端夹持在被测工件外侧,另一端与套壳通过牵引...
一种起重机钢丝绳无损检测装置及方法
本发明属于钢丝绳检测技术领域,具体涉及一种起重机钢丝绳无损检测装置及方法,包括数据采集终端和数据处理终端,数据采集终端包括底座和安装在底座上的圆柱型箱体,箱体内部设置有清洁机构、视觉检测机构和励磁检测机构,实现了对钢丝绳的全面、细致且无损的...
一种高速激光诱导击穿光谱成像装置及方法
本发明提供了一种高速激光诱导击穿光谱成像装置及方法,包括光纤激光器、打标台、高速扫描振镜、平场扫描透镜、二向色分光镜、激光隔离头、聚焦透镜、高速光谱仪、延时脉冲发生器、电子控制卡以及计算机;所述电子控制卡连接所述计算机、光纤激光器、高速扫描...
一种稳定施压的汽车线束生产用拉力检测装置
本发明公开了一种稳定施压的汽车线束生产用拉力检测装置,属于汽车线束生产拉力检测技术领域,包括摆放汽车线束的检测台,检测台上固定安装有导轨,导轨上滑动连接有滑座,滑座上固定安装有下压紧座,下压紧座上端升降导向连接有上压紧座,下压紧座和上压紧座...
一种水泥土试样压力养护装置及其使用方法
本发明公开了一种水泥土试样压力养护装置及其使用方法,包括水泥土流塑样制备装置和水泥土压力养护装置;所述水泥土流塑样制备装置能够置于所述水泥土压力养护装置内进行压力养护。本发明实现了水泥土试样的标准化制备和养护,能够模拟地下深层水泥土的真实受...
性能可全自由度梯度调节的触感传感器及制备方法和应用
本发明公开了一种性能可全自由度梯度调节的触感传感器及制备方法和应用,其中,制备方法包括配置声敏材料;超声换能器按照设定的轨迹运行,使得声波聚焦在声敏材料中,确保声敏材料固化成型,以形成功能层;其中,当超声换能器按照设定轨迹运行时,超声换能器...
性能可梯度调节的编织体应变传感器及制备方法和应用
本发明公开了一种性能可梯度调节的编织体应变传感器及制备方法和应用,制备方法包括:配置声敏材料;超声换能器按照设定的轨迹运行,使得声波聚焦在声敏材料中,确保声敏材料固化成型,以形成编织层;当超声换能器按照设定轨迹运行时,超声换能器的功率或者频...
采煤机滚筒的叶片组件
本发明提供一种采煤机滚筒的叶片组件,叶片组件包括首尾相连的若干叶片,叶片和叶片组件均为变曲线形状,叶片的平均纵向距离为h/n、平均旋转角度为C/n,叶片组件的纵向距离h为滚筒体的尾部至端盘的表面的垂直距离,n为叶片数量,所述叶片组件的旋转角...
一种用于高空大跨度悬挑混凝土连廊施工钢平台
本发明涉及一种用于高空大跨度悬挑混凝土连廊施工钢平台,涉及建筑工程技术领域。施工时首先在下部结构两侧结构边梁预埋型钢组成型钢混凝土梁,梁端型钢均悬挑外伸一定长度,其次悬挑型钢段与下层结构柱、型钢斜撑连接组成三角支撑牛腿承重体系;然后安装型钢...
一种透明土振动台桩承式加筋路堤工作性状模拟方法
本发明公开了一种透明土振动台桩承式加筋路堤工作性状模拟方法,涉及岩土工程技术领域;为了解决现有桩承式加筋路堤的工作性状内部可视化的问题,提出以下技术方案:S1、调整并固定坡面模拟器;S2、实现土体材料透明化;S3、填筑透明加筋路堤;S4、安...
腺苷脱氨酶、融合蛋白、碱基编辑器系统及用途
本公开提供腺苷脱氨酶、融合蛋白、碱基编辑器系统及用途,具体提供了一种腺苷脱氨酶多肽,所述多肽的氨基酸序列与SEQ ID NO:13具有至少约70%、75%、至少约80%、至少约85%、至少约90%、至少约95%或至少约99%的序列同一性。还...
番茄组蛋白去甲基化酶SlJMJ7的突变体及其应用
本发明公开了番茄组蛋白去甲基化酶SlJMJ7的突变体及其应用,通过重叠延伸三轮PCR法,将野生型SlJMJ7基因第385位的TGC突变为TCA,使第385位的半胱氨酸Cys突变为丝氨酸Ser,获得突变体SlJMJ7C385S基因,SlJMJ...
一种基于调控细胞骨架的调控细胞功能的培养方法及其应用
本发明公开了一种基于调控细胞骨架的调控细胞功能的培养方法及其应用。该方法包括以下步骤:培养时加入细胞骨架稳定剂Jasplakinolide。Jasplakinolide药物调控UMSC细胞骨架后,UMSC的细胞骨架调控相关基因表达显著提高,...
一种脐带间充质干细胞三维培养方法
本发明公开了一种脐带间充质干细胞三维培养方法,包括如下步骤:对可溶性微载体进行预处理:采用超纯水充分浸润,再用培养基润洗两次,转移至硅烷化的玻璃旋转瓶中,在培养箱中孵育;接种阶段:将脐带间充质干细胞接种到预处理后的微载体上;黏附和培养阶段:...
一种提高甾醇转运效率的9-羟基-雄烯二酮重组分枝杆菌及其构建方法和应用
本发明公开了一种提高甾醇转运效率的9‑羟基‑雄烯二酮重组分枝杆菌及其构建方法和应用。在原始的9‑OH‑AD新金分枝杆菌中,通过在P
msp29
启动子调控下同时过表达甾醇跨膜转运蛋白Mce4和固醇氧化酶ChoA,提高甾醇转...
一种过表达固醇氧化酶的双降醇重组分枝杆菌及其构建方法和应用
本发明公开了一种过表达固醇氧化酶的双降醇重组分枝杆菌及其构建方法和应用。在原始的BA新金分枝杆菌中,通过在不同启动子调控下过表达固醇氧化酶ChoA,构建能够生物转化植物甾醇制备双降醇的重组分枝杆菌基因工程菌,筛选到的BA重组基因工程菌发酵产...
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