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龙图腾网获悉山东大学申请的专利基于单个毫米波雷达的路侧交通监测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121811664B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610288838.8，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权基于单个毫米波雷达的路侧交通监测方法及系统是由徐伟;杨燕妮;邹为俊;李泽钊;韩明达;薛梦;曹烨彤;张国明;胡鹏飞设计研发完成，并于2026-03-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于单个毫米波雷达的路侧交通监测方法及系统在说明书摘要公布了：本申请属于交通检测技术领域，具体涉及一种基于单个毫米波雷达的路侧交通监测方法及系统，包括数据采集模块、毫米波点云提取与增强模块、车流量统计模块、车速估计模块和三维成像模块；凭借毫米波信号全天候、抗干扰能力强、无需光照及非接触式感知等特点，系统在雾天、夜间及复杂交通环境下仍可稳定运行，适用场景更加广泛。通过引入时空多样性机制有效缓解车辆间遮挡影响，提出锚点式测速方法，在保证测速精度的同时兼顾成像分辨率，并结合高效的成像优化模型及增强表示与结构引导策略，实现高精度三维重建。通过获取车辆数量、车辆行驶速度以及车辆三维成像信息，可形成多维度的道路交通感知数据，从而为智慧交通系统提供基础数据支持。

本发明授权基于单个毫米波雷达的路侧交通监测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于单个毫米波雷达的路侧交通监测方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.路侧车辆数据采集； S2.毫米波点云提取与增强； S3.基于连续帧点云进行车流量统计和车速估计； 车流量统计步骤如下： 将雷达主波束方向设定为检测线，雷达有效视场定义为检测区域：对于每一帧，将提取的每辆车的点云划分至个车道区域中； 计算对应车辆簇的质心，并为每个质心分配车道编号； 采用卡尔曼滤波器对连续帧中的车辆轨迹进行跟踪，当前帧的质心通过匈牙利算法与已有轨迹进行匹配；未匹配的质心依据其几何位置及车道信息初始化新的轨迹，从而保证新出现车辆的持续跟踪； 对于每条轨迹，检测其是否与检测线发生交叉：当检测到轨迹与检测线相交时，记录对应车道，并将车流量加1，通过统计一定时间段内各车道通过检测线的车辆数量，得到该时间段的交通流量； 车速估计步骤如下： 通过提取车辆点云簇中X轴坐标位于车体前设定范围内的点来分割车辆头部；定义头部质量评分： ； 衡量头部点云在Z轴方向上的平滑程度；衡量车辆头部在X轴方向上的规则性；其计算公式为： ； 其中： 为头部点在Z轴坐标上的标准差； 为头部点总数； 表示第个点的X轴坐标； 表示当前精细候选位置的X轴坐标； 在获得每个候选精细位置的后，分别在左右两个粗选区域中选择最高的位置作为最终锚点； 当车辆依次通过两个锚点时，计算其对应的帧差并转换为时间间隔，车辆速度通过锚点之间的距离除以该时间间隔得到; S4.基于增强点云进行车辆三维成像； 将输入点云分别转换为鸟瞰视图与距离图表示并进行拼接融合，形成统一的条件特征；随后以高斯噪声作为初始生成状态，并利用强反射高置信毫米波点对初始噪声分布进行部分替换与约束，构建校准后的初始状态，以增强与真实车辆结构的一致性，将条件特征输入成像网络，实现车辆三维成像输出。

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