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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利面向无人机集群的多任务分配调度方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121806938B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610289624.2，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权面向无人机集群的多任务分配调度方法及系统是由曹颖;王震设计研发完成，并于2026-03-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向无人机集群的多任务分配调度方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及空中运载工具控制技术领域，具体涉及面向无人机集群的多任务分配调度方法及系统，方法包括：获取并关联巡检任务、无人机及环境数据；将每个巡检任务解构为多个检查项，提取其空间位置、感知模态与安全距离特征，计算任务静态完备性耗时；当存在突发任务时，评估其与已计划任务的空间与时间关联耦合度，模拟扰动传导，生成系统紧急态势指数；将所述耗时与指数作为动态参数，融入分布式调度算法，自适应调整无人机对任务的出价，从而驱动集群在常态优化与应急响应模式间切换，实现动态任务分配与负载均衡。本发明提升了无人机集群在复杂巡检场景下的任务分配合理性、资源利用率及应急响应能力，具有良好的工程应用价值。

本发明授权面向无人机集群的多任务分配调度方法及系统在权利要求书中公布了：1.面向无人机集群的多任务分配调度方法，其特征在于，所述方法包括：获取待执行巡检任务的任务属性数据、无人机状态数据及作业环境约束数据；对所述任务属性数据、所述无人机状态数据和所述作业环境约束数据在统一时空基准下进行关联； 基于关联结果将每一杆塔巡检任务解构为多个检查项，并获取各检查项的结构特征集合；根据各检查项的结构化特征集合对应的空间位置、感知模态要求及安全作业约束，计算反映任务实际工作量的任务静态完备性耗时； 当存在突发巡检任务时，基于突发巡检任务与已计划任务之间的空间关联关系和时间关联关系，生成系统紧急态势指数； 将所述任务静态完备性耗时和系统紧急态势指数作为调节参数，结合分布式协同调度算法，对无人机对任务的调度代价进行自适应调整，包括：通过将所述系统紧急态势指数与预设正实数调节因子结合，得到优先级动态放大系数；获取已计划任务的固有优先级与所述优先级动态放大系数的第四乘积，将无人机到已计划任务所对应的位置之间的欧氏距离除以所述第四乘积，得到调整调度代价； 基于调整后的调度代价，对无人机的巡检任务进行分配，包括：基于所述调整后的调度代价，生成对应的任务分配意向信息； 通过无人机之间的无线通信网络，交换所述任务分配意向信息，并依据预设的分布式协商规则对存在冲突的任务分配意向进行协调； 通过多轮协商确定各巡检任务的唯一执行无人机，形成无中心的分布式任务分配结果。

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