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龙图腾网获悉清华大学申请的专利基于目标虚拟速度的角度约束三维制导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121761715B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610247861.2，技术领域涉及：F42B15/01；该发明授权基于目标虚拟速度的角度约束三维制导方法是由杨璐华;史恒;朱纪洪;匡敏驰;袁夏明;赵梦珂设计研发完成，并于2026-03-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于目标虚拟速度的角度约束三维制导方法在说明书摘要公布了：本申请涉及航空航天制导技术领域，特别涉及一种基于目标虚拟速度的角度约束三维制导方法，方法包括：获取当前时刻拦截器和拦截目标各自的实际位置和实际速度；以期望拦截时刻拦截器与拦截目标的相对速度偏角和相对速度倾角作为角度约束条件，根据当前时刻拦截器和拦截目标各自的实际速度计算拦截目标的虚拟速度；叠加拦截目标的实际速度和虚拟速度，根据当前时刻拦截器和拦截目标各自的实际位置，计算拦截器和拦截目标的相对位置，根据叠加后速度、相对位置和拦截器的实际速度对拦截器进行三维制导。由此，解决了相关技术中拦截器制导时对目标状态信息依赖度高，影响制导精度及拦截可靠性等问题。

本发明授权基于目标虚拟速度的角度约束三维制导方法在权利要求书中公布了：1.一种基于目标虚拟速度的角度约束三维制导方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取当前时刻拦截器和拦截目标各自的实际位置和实际速度； 以期望拦截时刻所述拦截器与所述拦截目标的相对速度偏角和相对速度倾角作为角度约束条件，根据当前时刻所述拦截器和所述拦截目标各自的实际速度计算所述拦截目标的虚拟速度，所述以期望拦截时刻所述拦截器与所述拦截目标的相对速度偏角和相对速度倾角作为角度约束条件，根据当前时刻所述拦截器和所述拦截目标各自的实际速度计算所述拦截目标的虚拟速度，包括：获取当前时刻所述拦截目标的实际速度偏角和实际速度倾角，将所述当前时刻假设为所述期望拦截时刻，根据所述相对速度偏角、所述相对速度倾角、所述实际速度偏角和实际速度倾角，计算所述拦截器的方向单位矢量，根据所述拦截器的方向单位矢量、所述拦截器的实际速度和所述拦截目标的实际速度，计算所述拦截目标的虚拟速度； 叠加所述拦截目标的实际速度和虚拟速度，根据当前时刻所述拦截器和所述拦截目标各自的实际位置，计算所述拦截器和所述拦截目标的相对位置，根据叠加后速度、所述相对位置和所述拦截器的实际速度对所述拦截器进行三维制导。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人清华大学，其通讯地址为：100084 北京市海淀区清华园清华大学；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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