西安交通大学;宁波市舜安人工智能研究院郑南宁获国家专利权
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龙图腾网获悉西安交通大学;宁波市舜安人工智能研究院申请的专利一种应用于动态环境的双匹配鲁棒激光定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117075140B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311039617.X，技术领域涉及：G01S17/89；该发明授权一种应用于动态环境的双匹配鲁棒激光定位方法及系统是由郑南宁;朱子瑜;王丹;陈仕韬设计研发完成，并于2023-08-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种应用于动态环境的双匹配鲁棒激光定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种应用于动态环境的双匹配鲁棒激光定位方法及系统，所述方法首先在动态场景中构建静态先验地图，然后通过IMU预积分获得下一激光帧的先验位姿信息，利用实时获得的激光点云进行第一次的里程计匹配，判断里程计是否收敛，如果没有收敛，里程计将根据第一匹配的结果作为初值再进行一次匹配，针对性的解决动态环境中匹配收敛性问题。本发明同时利用激光点云与静态先验地图和激光点云与局部点云地图的约束关系进行定位，即使激光点云到静态先验地图的匹配退化，本发明也能依靠激光点云与局部点云地图之间的关系，保持定位的收敛性，帮助系统渡过激光点云到先验地图匹配方法的退化阶段，还利用动态物体滤除技术处理先验地图进一步增强了系统的鲁棒性。
本发明授权一种应用于动态环境的双匹配鲁棒激光定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种应用于动态环境的双匹配鲁棒激光定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 在动态场景中构建静态先验地图； 通过IMU预积分获得下一激光帧在所述静态先验地图的先验位姿信息； 利用实时获得的激光点云和所述先验位姿信息进行第一次里程计匹配，判断里程计是否收敛，如果没有收敛，里程计将根据第一次匹配的结果作为初值进行第二次匹配； 第二次匹配通过计算激光点云与局部点云地图的匹配关系，当第一次的里程计匹配准确时，第二次里程计会立即判断收敛；当第一次里程计匹配不足够准时，第二次里程计对第一里程计进行补充迭代优化； 最后使用GTSAM进行后端优化，对两个里程计进行融合，更新所有位姿； 当最终里程计结果优化完后，将当前的激光点云移动到里程计指示的位置，构建局部点云地图并保存，作为第二次匹配的对象； 当一次完整的定位过程结束后，记录所有的局部点云地图和相应位姿计算静态先验地图。
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