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龙图腾网获悉清华大学申请的专利电动重卡车队换电节拍规划与车辆预测性巡航控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117002500B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310899452.7，技术领域涉及：B60W30/14；该发明授权电动重卡车队换电节拍规划与车辆预测性巡航控制方法是由高博麟;陶乃安;万科科;崔艳设计研发完成，并于2023-07-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本电动重卡车队换电节拍规划与车辆预测性巡航控制方法在说明书摘要公布了：本申请涉及一种电动重卡车队换电节拍规划与车辆预测性巡航控制方法，包括：将换电站的车辆换电状态和车辆排队数据发送至目标车队，接收目标车队内每辆车辆基于车辆换电状态和车辆排队数据发送的到达换电站时间和或发车时间，根据到达换电站时间和或发车时间确定每辆车辆的速度的上下限，利用预测性巡航算法对每辆车辆进行速度规划，得到目标车队行驶路段中每一处路点的速度组成的速度序列，并根据该序列对每辆车辆进行巡航控制。由此，解决了电动重卡车队不能提前得知换电站内的情况而无法合理规划车速，以及因车辆基于设定的速度行驶而导致电动重卡在上下坡行驶中出现能量的浪费等问题，提高换电节拍决策规划的预见性且节约能源。

本发明授权电动重卡车队换电节拍规划与车辆预测性巡航控制方法在权利要求书中公布了：1.一种电动重卡车队换电节拍规划与车辆预测性巡航控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取换电站的车辆换电状态和车辆排队数据； 发送所述车辆换电状态和所述车辆排队数据至至少一个目标车队，并接收所述至少一个目标车队内每辆车辆基于所述车辆换电状态和所述车辆排队数据发送的到达换电站时间和或发车时间；以及 根据所述到达换电站时间和或所述发车时间确定所述每辆车辆的最大速度和最小速度，并基于所述每辆车辆的最大速度和最小速度，利用预设的预测性巡航算法对所述每辆车辆进行速度规划，得到所述至少一个目标车队行驶路段中每一处路点的速度组成的速度序列，并根据所述速度序列对所述每辆车辆进行巡航控制； 其中，在根据所述速度序列对所述每辆车辆进行巡航控制之后，还包括： 从所述换电站获取新的车辆换电状态； 基于所述新的车辆换电状态和所述车辆换电状态确定换电延迟时长； 根据所述换电延迟时长确定未到达所述换电站车辆的第一延迟到站时间，并根据所述第一延迟到站时间重新对所述未到达所述换电站车辆进行速度规划； 在根据所述速度序列对所述每辆车辆进行巡航控制之后，还包括： 从所述换电站获取新的车辆排队数据； 基于所述新的车辆排队数据和所述车辆排队数据确定排队增加车辆数量； 根据所述排队增加车辆数量确定所述未到达所述换电站车辆的第二延迟到站时间，并根据所述第二延迟到站时间推迟对所述未到达所述换电站车辆的到达换电站时间和或发车时间。

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