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龙图腾网获悉北京君正集成电路股份有限公司申请的专利一种基于棋盘格的双目相机快速拼接方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116993580B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210448111.3，技术领域涉及：G06T3/4038；该发明授权一种基于棋盘格的双目相机快速拼接方法是由李海防设计研发完成，并于2022-04-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于棋盘格的双目相机快速拼接方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于棋盘格的双目相机快速拼接方法，基于棋盘格检测技术的双目相机图像拼接，利用双目相机拼接、基于的棋盘格顶点的透视变换、像素加权融合使得整个流程相比传统拼接方法效率提升数倍，可以成功应用到实时流拼接。利用棋盘格检测方法，快速拼接双目相机拍摄出的照片。

本发明授权一种基于棋盘格的双目相机快速拼接方法在权利要求书中公布了：1.一种基于棋盘格的双目相机快速拼接方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S1，开始，初始化设置； S2，左相机、右相机分别获取实时帧数据； S3，读取保存的棋盘格四顶点坐标文件； S4，判断是否获得顶点坐标？如果否，则进行步骤S5，进而返回步骤S3；如果是，则进行步骤S6； S5，相机标定、棋盘格检测； S6，透视变换： 将左右相机检测出的棋盘格四顶点坐标加权平均与缩放，生成新的棋盘格四顶点坐标；计算公式如下： ； ； new_chessboard_y=scale_y×temp_y-img_height2+stitching_height2； new_chessboard_x=scale_x×temp_x-img_width2+stitching_width2； 其中new_chessboard_x、new_chessboard_y为新棋盘格的顶点x和y坐标，left_x、left_y为左相机拍摄到的棋盘格顶点x和y坐标；right_x、right_y为右相机拍摄到的棋盘格顶点x和y坐标；img_width、img_height为左右相机拍摄图片的宽和高；temp_x、temp_y为中间临时变量点的x和y坐标；scale_x、scale_y为在x和y方向的缩放系数；stitching_width、stitching_height分别为拼接图的宽和高；分别计算左右相机棋盘格到新棋盘格的透视变换矩阵，使左右图像映射到一张图片上即拼接到一张图片上，其计算公式为： ； ； 其中、为新棋盘格4个顶点中第i个顶点坐标；aij分别是大小为3×3的透视变换矩阵中的第i行的第j个元素值，其中a33为常数值1，其余为待求值；xi、yi为左右棋盘格4个顶点中第i个顶点坐标；根据左右棋盘格的4个顶点坐标与新棋盘格的4个顶点坐标求解aij值，得到左右图像映射到拼接图的透视变换矩阵； S7，加权融合： 拼接后的图片存在亮度过渡不均匀的缝隙存在，为解决这种现象，对缝隙处左侧20个像素区域进行加权平均，使缝隙处亮度均匀过渡，其计算公式为： ； 其中pixeli为缝隙处左侧20个像素区域内由左至右第i个像素点的像素值；pixel_newi为第i个像素点加权平均后的像素值；pixel_border为缝隙处像素点的像素值；lengthi为第i个像素点到拼接缝隙处的距离； S8，拼接图输出； S9，结束。

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