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龙图腾网获悉华能集团技术创新中心有限公司;西安热工研究院有限公司申请的专利一种基于极坐标定位的换热器传热管管孔定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116877865B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310130881.8，技术领域涉及：F16M11/06；该发明授权一种基于极坐标定位的换热器传热管管孔定位方法是由王理博;方志泓;张寅;贺锡鹏;赵阳;吴宝围;苏润设计研发完成，并于2023-02-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于极坐标定位的换热器传热管管孔定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于极坐标定位的换热器传热管管孔定位方法，包括步骤：S1、机械臂安装到换热器法兰面，并将转盘组件移动至管板处；S2、调整并校正多轴机械臂的各轴，使机械臂恢复到默认初始状态；S3、在机械臂初始状态下，选择预设的定位基准孔位；S4、利用机械臂探头前端的十字准星，将十字准星调整到基准孔圆心处进行手动校准；S5、通过校准好的基准孔，计算目标孔与基准孔位置关系，对目标孔进行相对定位。本发明通过算法计算的方式，避免了去修改硬件设备的繁琐工作，且因为是没有涉及到硬件的变动，在做系统维护与修改可以减少操作的复杂度。

本发明授权一种基于极坐标定位的换热器传热管管孔定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于极坐标定位的换热器传热管管孔定位方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、机械臂安装到换热器法兰面，并将转盘组件移动至管板处；设备固定在蒸汽发生器管嘴法兰面后，将转盘组件旋转轴调整至180°，位移轴调整至150mm，设备处于理论中心位置，将滑轨组件移动至管板处；管板共有传热管孔665个，设置编号规则为：第一行为0行，最左侧第一列为-26列，最右侧为+26列，中间对称轴所在列为0列； S2、调整并校正多轴机械臂的各轴，使机械臂恢复到默认初始状态；将机械臂的各轴刻度调整到初始刻度位置，通过机械臂前端视频对各轴进行初始化调整，使各轴恢复到设备默认状态； S3、在机械臂初始状态下，选择预设的定位基准孔位；选择的基准孔较好均匀分布在管板之上，基准孔相对于对其他管孔具有代表性； S4、利用机械臂探头前端的十字准星，将十字准星调整到基准孔圆心处进行手动校准；校准基准孔时利用的是前端探头携带的红外十字准星进行手动校准，将十字准星移动到基准孔圆心并校准，获取基准孔真实位置；通过极坐标方式，计算目标孔与其临近的基准孔相对位置关系，利用该位置关系进行位置计算，最终得到目标孔的真实位置；在对目标孔进行位置计算时，依靠单个或多个基准孔进行位置计算；多个基准孔位置计算时使用均值或者带权平均值； S5、通过校准好的基准孔，计算目标孔与基准孔位置关系，对目标孔进行相对定位。

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