南京理工大学袁夏获国家专利权
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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利一种基于分数阶微分的RGB-D表面法向量估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116843919B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310794799.5，技术领域涉及：G06V10/46；该发明授权一种基于分数阶微分的RGB-D表面法向量估计方法是由袁夏;吴心怡;赵春霞设计研发完成，并于2023-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于分数阶微分的RGB-D表面法向量估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于分数阶微分的RGB‑D表面法向量估计方法，该方法首先对图像的像素点进行坐标系转换，而后对于图像中的每一个点进行邻域点筛选，剔除空洞点和误差较大的点，接着利用法向量与像素点所在平面垂直的性质，求解法向量的代数表达式，最后利用分数阶微分优化梯度求解，提升表面法向量的计算精度。
本发明授权一种基于分数阶微分的RGB-D表面法向量估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于分数阶微分的RGB-D表面法向量估计方法，其特征在于，包括： 步骤S1：对图像中的像素点进行坐标系转换，从图像坐标系中的二维像素点转换到世界坐标系中的三维空间点； 步骤S2：对图像中的像素点的邻域点进行筛选，去除空洞点以及误差较大的邻域点； 步骤S3：对图像中的像素点，利用法向量与像素点所在平面的垂直关系，求解其表面法向量； 步骤S4：将求解得到的表面法向量，转换为球坐标系下单位法向量形式； 步骤S5：结合图像和掩模卷积的定义，构造图像在负的x和y方向上对应的掩模，并结合分数阶微分，优化梯度求解方式；具体包括： 信号的阶G-L分数阶微分定义为： 其中，的范围为，且为步长；代表gamma函数，其定义为： 对于图像，最小比例是一个像素，所以；如果按除以，分数微分的差可表示为： 其中是根据函数计算的，对应于第个邻域值；对于图像，上式扩展到二维；使用前三项来近似计算；x和y方向上分数偏微分的数值实现分别表示为： 通过结合图像和掩模卷积的定义，可以构造这两者图像在负的x和y方向上的分数阶微分对应的掩模，以计算邻域点与当前像素点的差值； 步骤S6：遍历深度图像，重复S2-S5的步骤，直到图像的最后一个像素点，得到完整的表面法向量结果图。
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