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龙图腾网获悉上海振华重工(集团)股份有限公司申请的专利一种基于冲突的多车路径规划优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116796913B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211703422.6，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权一种基于冲突的多车路径规划优化方法是由王小进;金鑫;陈波设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于冲突的多车路径规划优化方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于冲突的多车路径规划优化方法，在车辆运动之前，放松搜索期望，生成可行路径集合，对可行路径集合做持续优化，并持续优化至车辆运行阶段。本发明能够有效避免现有技术中的两大问题，具备适应性广，检索效率高的特性。

本发明授权一种基于冲突的多车路径规划优化方法在权利要求书中公布了：1.一种基于冲突的多车路径规划优化方法，其特征在于： 在车辆运动之前，放松搜索期望，生成可行路径集合，对可行路径集合做持续优化，并持续优化至车辆运行阶段， 所述生成可行路径集合进一步包括： S1、对每辆车单独生成空间最短路径，然后估算其各个节点的时间窗； S2、按优先级将下一条路径加入到时空冲突图，两车通过同一个节点时，按照先来先走的方式，构建时间约束； S3、判断步骤S2是否可行，若是，则结束，若否，则进入步骤S4； S4、将新加入的车辆取消路径，并加入到待重新规划列表； S5、判断是否存在未加入冲突的路径，若是，则返回步骤S2，若否，则进入步骤S6； S6、对每一辆待重新规划的车辆实施可行路径规划， 所述步骤S1中，单个车辆可行路径规划进一步包括： S101、将起点和其它路径组成的有向连通图G、冲突树打包成搜索节点，并以当前最短路径作为权重保存到权重优先列表open_list； S102、判断权重优先列表open_list是否为空，若是，则说明路径不存在，结束，若否，则进入步骤S103； S103、选取权重优先列表open_list中最佳搜索节点，取其中路径节点C，查询C到终点构成的最短路径R2； S104、尝试将最短路径R2加入到有向连通图G中； S105、判断是否存在强联通分量，若是，则进入步骤S106，若否，则将起点到路径节点C的最短路径R1和路径节点C到终点构成的R2组合成最佳路径，并加入到有向连通图G中，生成新的有向连通图G； S106、判断是否取到路径节点C的后续空间节点N，若是，则进入步骤S107，若否，则将当前搜索节点存入已检索列表close_list中； S107、检查已检索列表close_list中是否已经存在，若存在，则进入步骤S108，若不存在，则返回步骤S106； S108、继续判断是否存在权重优先列表open_list中，若存在，则松弛重复节点，再返回步骤S106，若不存在，则进入步骤S109； S109、起点到后续空间节点N的路径为R1，并尝试加入到有向连通图G中； S110、判断是否存在强联通分量，若是，则将强联通分量中关联的车辆加入驱赶树，若否，则进入步骤S111； S111、判断是否存在驱赶无路径车辆，若是，则进入步骤S112，若否，则将新的后续空间节点N和有向连通图G、驱赶树组成新的搜索节点，并以后续空间节点N的最短路径计算权重，加入权重优先列表open_list，再返回步骤S106； S112、将无路径车辆加入驱赶树； S113、判断驱赶树是否有环冲突，若是，则返回步骤S106，若否，则进入步骤S114； S114、被驱赶车辆递归使用本路径规划方法避让； S115、判断是否避让成功，若是，则进入步骤S116，若否，则返回步骤S106； S116、计算避让代价，将新的路径有向连通图G、驱赶树打包成新的搜索节点，以后续空间节点N最短路径+避让代价计算权重，加入权重优先列表open_list。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海振华重工(集团)股份有限公司，其通讯地址为：200125 上海市浦东新区东方路3261号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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