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龙图腾网获悉逸吉恩哆股份公司申请的专利内窥镜手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115211967B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110908063.7，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权内窥镜手术机器人是由孔惪裕;梁芸齐;金昶均设计研发完成，并于2021-08-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本内窥镜手术机器人在说明书摘要公布了：根据一实施例的手术机器人可以包括：手术工具，其具有可弯曲的关节部及连接到所述关节部并被配置成执行所述关节部的弯曲操作的弯曲腱；管，其连接到所述手术工具，并在其内部容纳所述弯曲腱；底座外壳，其可旋转地支撑所述管并容纳穿过所述管的内部的所述弯曲腱；弯曲驱动部，其夹持所述弯曲腱，并相对于所述底座外壳沿平行于所述管的旋转轴的纵向方向平移；以及旋转驱动部，其相对于所述底座外壳可旋转地支撑所述管，并当所述管旋转时，所述旋转驱动部连接到所述弯曲驱动部中夹持所述弯曲腱的一部分，从而使所述管及所述弯曲腱一起旋转。

本发明授权内窥镜手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人，其特征在于，包括： 手术工具，其具有可弯曲的关节部及连接到所述关节部并被配置成执行所述关节部的弯曲操作的弯曲腱； 管，其连接到所述手术工具，并在其内部容纳所述弯曲腱； 底座外壳，其可旋转地支撑所述管并容纳穿过所述管的内部的所述弯曲腱； 弯曲驱动部，其夹持所述弯曲腱，并相对于所述底座外壳沿平行于所述管的旋转轴的纵向方向平移；以及 旋转驱动部，其相对于所述底座外壳可旋转地支撑所述管，并当所述管旋转时，所述旋转驱动部连接到所述弯曲驱动部中夹持所述弯曲腱的一部分，从而使所述管及所述弯曲腱一起旋转； 所述底座外壳包括： 第一导向轴，其沿所述纵向方向延伸，并固定地支撑所述底座外壳， 所述弯曲驱动部包括： 第一驱动块，其沿穿过所述第一驱动块的所述第一导向轴进行滑动驱动；以及 弯曲驱动轴，其沿所述纵向方向延伸，并螺钉耦合到所述第一驱动块以沿所述纵向方向平移所述第一驱动块， 所述第一驱动块包括： 第一块孔，其形成在所述弯曲腱穿过的位置；以及 第一夹持块，其可相对于所述第一块孔旋转地设置，并在夹持所述弯曲腱的同时可由所述旋转驱动部旋转。

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