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龙图腾网获悉上海涵润汽车电子有限公司申请的专利一种智能驾驶可行驶区域检测方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114994635B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210539241.8，技术领域涉及：G01S7/48；该发明授权一种智能驾驶可行驶区域检测方法和装置是由黄文锦设计研发完成，并于2022-05-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能驾驶可行驶区域检测方法和装置在说明书摘要公布了：本申请提供了智能驾驶可行驶区域检测方法和装置，方法包括：获取多个激光雷达同一时间戳下的点云数据；对多帧点云数据进行融合处理，得到融合点云集；根据融合点云集包含的融合点云数据的z向坐标值，从融合点云集中确定非地面点云数据，以得到由确定出的非地面点云数据组成的非地面点云集；将非地面点云集映射到预先建立的目标极坐标系下，以根据目标极坐标系下的非地面点云集，确定车辆周围全角度下的障碍物分别与车辆的最近距离；根据车辆周围全角度下的障碍物分别与车辆的最近距离，确定车辆的可行驶区域。本申请采用多个激光雷达采集点云数据，检测距离大大提升，环境适应性更好，由于无需高精地图、结构化道路等条件辅助，自主检测性能高。

本发明授权一种智能驾驶可行驶区域检测方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种智能驾驶可行驶区域检测方法，其特征在于，包括： 获取多个激光雷达同一时间戳下的点云数据，其中，所述点云数据由安装在车辆上的激光雷达采集得到，所述点云数据均为变换到车辆坐标系下的点云数据；所述点云数据包括多帧点云数据； 对所述多帧点云数据进行融合处理，得到融合点云集； 根据所述融合点云集包含的融合点云数据的z向坐标值，从所述融合点云集中确定非地面点云数据，以得到由确定出的非地面点云数据组成的非地面点云集； 将所述非地面点云集映射到预先建立的目标极坐标系下，以根据所述目标极坐标系下的非地面点云集，确定所述车辆周围全角度下的障碍物分别与所述车辆的最近距离，其中，所述目标极坐标系为以所述车辆坐标系的原点为极点建立的极坐标系； 根据所述车辆周围全角度下的障碍物分别与所述车辆的最近距离，确定所述车辆的可行驶区域，包括： 根据所述非地面点云集中的每个非地面点云数据的x向坐标值和y向坐标值以及预设的栅格分辨率，将每个非地面点云数据映射到栅格地图包含的对应栅格中，其中，所述栅格分辨率用于将所述栅格地图划分为若干个栅格； 根据目标拟合平面方程和预设的第二距离阈值，将所述栅格地图包含的非地面点云数据确定为低点数据或者高点数据，其中，所述目标拟合平面方程为最后一次迭代确定的拟合平面方程； 根据所述栅格地图中每个栅格包含的低点数据和高点数据，以及相邻栅格包含的低点数据、预设栅格占据概率和所述目标拟合平面方程，确定每个栅格对应的混合占据概率； 基于车辆后轴中心与栅格地图原点的坐标变换关系，计算所述栅格地图包含的每个栅格与所述车辆后轴中心的距离，根据计算出的距离和每个栅格对应角度下的障碍物与所述车辆的最近距离，确定每个栅格对应的初始占据概率；其中，根据每个栅格与所述车辆后轴中心的距离和每个栅格对应的最近距离，采用下述公式计算每个栅格对应的初始占据概率：式中，是指栅格对应的初始占据概率，为每个栅格到车辆后轴中心的距离，为每个栅格对应的最近距离； 根据所述栅格地图包含的每个栅格对应的混合占据概率和初始占据概率，确定所述栅格地图包含的每个栅格包含障碍物的概率； 根据所述栅格地图中每个栅格包含障碍物的概率，确定所述车辆的可行驶区域。

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