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龙图腾网获悉中北大学申请的专利一种基于移动机器人的地磁指纹图动态维护方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121761873B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610261428.4，技术领域涉及：G01C21/08；该发明授权一种基于移动机器人的地磁指纹图动态维护方法是由史娜;周雨聪;陈媛媛;杨光;李化欣;李沅;李凯设计研发完成，并于2026-03-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于移动机器人的地磁指纹图动态维护方法在说明书摘要公布了：本发明涉及室内地磁定位技术领域，具体涉及一种基于移动机器人的地磁指纹图动态维护方法，具体包括多模态数据采集与时空对齐，建立传感器数据与全局地图坐标的对应关系；通过地磁异常因子与视觉验证因子构建交叉置信度机制，并结合时间衰减累积模型精准触发地图更新；识别新增磁性物体并提取其参数，利用磁场扰动模型计算扰动场影响半径；采用区域生长式局部增量更新，引入边界平滑因子保证地图连续性，本发明实现地磁指纹图的自主、高效维护，无需全局重扫和额外硬件，提升移动机器人地磁定位的稳定性，同时通过双模态交叉置信度评估机制精准触发更新，提高地磁指纹图更新准确性。

本发明授权一种基于移动机器人的地磁指纹图动态维护方法在权利要求书中公布了：1.一种基于移动机器人的地磁指纹图动态维护方法，包括搭载在移动机器人上的磁力计和视觉传感器以及构建目标室内环境的原始地磁指纹图，其特征在于：按照以下步骤进行操作， S1、通过移动机器人在目标室内环境移动以固定频率同步采集磁力计三维原始磁场数据、RGB-D视觉传感器的彩色图像与深度图像以及时间戳与位姿信息，并建立传感器测量数据与全局地图坐标的精准对应关系，形成关联地图坐标的多模态数据帧； S2、通过皮尔逊相关系数构建分段线性的地磁异常因子；通过视觉目标检测算法分析彩色图像与深度图像，提取新增铁磁性物体的检测置信度作为视觉验证因子；将地磁异常因子与视觉验证因子相乘得到单次观测置信度，结合时间衰减模型对多次观测置信度进行累积，得到移动机器人所在位置的时空累积置信度；当累计置信度超过预设更新阈值时，判定移动机器人所在位置发生持续性环境变化，标记为种子点并触发地图更新流程； S3、基于多模态数据帧中的视觉图像与深度图像识别新增铁磁性物体的类型、几何参数及空间坐标，根据物体类型调用预设的磁场扰动模型，计算新增物体在空间各点产生的磁场扰动值；基于环境磁场噪声水平，搜索数值确定磁场扰动影响半径，以种子点为中心、影响半径为边界，划定地图更新的有效范围； S4、区域生长式局部增量更新，引入边界平滑因子，实现更新区域与未更新区域的平滑过渡；遍历待更新区域内的每个栅格点，将原始地磁指纹值与经边界平滑因子加权后的磁场扰动值叠加，得到更新后的地磁指纹值；更新区域外的栅格点保持原始指纹值不变，完成地磁指纹图的局部增量更新。

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