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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种仿人髋关节并联驱动机器人下肢及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121757299B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610244658.X，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种仿人髋关节并联驱动机器人下肢及其控制方法是由崔龙;刘连庆;王宏伟;刘浩田;刘钊铭设计研发完成，并于2026-03-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿人髋关节并联驱动机器人下肢及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种仿人髋关节并联驱动机器人下肢及其控制方法，涉及机器人关节与仿生运动机构技术领域，具体包括并联髋关节系统、大腿–膝关节系统以及小腿–踝关节系统；本发明提出了仿人髋关节并联驱动，提供一种采用三轴同轴布置的球面并联驱动髋关节机构，通过多个驱动单元并行作用于同一球面输出构件，实现屈伸、内外展及旋转等运动的协同驱动，从而克服现有串联式髋关节结构在力矩分配、动态性能及结构紧凑性方面的不足。

本发明授权一种仿人髋关节并联驱动机器人下肢及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种仿人髋关节并联驱动机器人下肢，其特征在于，包括并联髋关节系统、大腿–膝关节系统以及小腿–踝关节系统； 所述并联髋关节系统包括髋关节电机底座、旋转关节模块、里侧输出连杆、中间输出连杆、外侧输出连杆、里侧连接连杆、中间连接连杆、外侧连接连杆、髋关节输出法兰、轴承、轴承端盖以及轴承中轴，构成三支链的并联机构； 所述大腿–膝关节系统包括大腿结构框架、大腿直线关节模组、大腿连杆、膝关节连杆、小腿结构框架； 所述大腿结构框架为空心结构，连接髋关节输出法兰，大腿结构框架内部安装直线驱动模组并传递小腿结构框架；所述大腿直线关节模组置于大腿结构框架内部，两端分别通过铰接连接至大腿结构框架根部和膝关节连杆根部转轴处；大腿直线关节模组的输出轴连接大腿连杆，大腿连杆与膝关节连杆铰接，膝关节连杆与小腿结构框架铰接； 所述小腿–踝关节系统包括里侧小腿直线关节模组、外侧小腿直线关节模组、踝关节基座、踝关节万向节以及脚掌； 所述里侧小腿直线关节模组与外侧小腿直线关节模组分别布置于小腿结构框架两侧；里侧小腿直线关节模组与外侧小腿直线关节模组的两端分别通过铰接方式连接小腿结构框架和踝关节基座的轴，踝关节万向节另一端连接所述脚掌； 所述旋转关节模块有三组，固定于所述髋关节电机底座，三组旋转关节模块的输出轴分别连接里侧输出连杆、中间输出连杆和外侧输出连杆的一端，所述里侧输出连杆、中间输出连杆和外侧输出连杆的另一端通过轴承分别连接里侧连接连杆、中间连接连杆和外侧连接连杆的一端，所述里侧连接连杆、中间连接连杆和外侧连接连杆的另一端通过轴承连接所述髋关节输出法兰； 所述旋转关节模块包括里侧旋转关节模块、中间旋转关节模块与外侧旋转关节模块，均包含独立驱动电机及减速机构；所述里侧输出连杆、中间输出连杆和外侧输出连杆分别与里侧旋转关节模块、中间旋转关节模块与外侧旋转关节模块相连； 所述轴承、轴承端盖和轴承中轴共同构成驱动连杆的转动铰链，连接在外侧连接连杆和髋关节输出法兰之间实现铰接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院沈阳自动化研究所，其通讯地址为：110016 辽宁省沈阳市沈河区南塔街114号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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