四川译企科技有限公司;中达能源科技(成都)有限公司熊平获国家专利权
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龙图腾网获悉四川译企科技有限公司;中达能源科技(成都)有限公司申请的专利一种高精度多关节联动机械臂的控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121756359B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610248399.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种高精度多关节联动机械臂的控制方法及装置是由熊平;贺梓航设计研发完成，并于2026-03-02向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种高精度多关节联动机械臂的控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种高精度多关节联动机械臂的控制方法及装置，涉及机器人控制技术领域，包括以下步骤：在多关节联动机械臂控制过程中，采集多源反馈信息并进行统一时间标记，通过统一时间标记执行同采样节奏对齐处理，形成对齐时间序列作为后续波动比对的输入序列。本发明通过对多源反馈信息进行时间对齐、特征提取、跳变定位及干扰窗口调节，使角度序列在复杂环境中保持连续，提升运动稳定性与末端精度。同时通过调整反馈信息的参与比例并延后高风险信息进入融合节奏，使跳变阶段具备缓冲能力，并以时间错位方式平滑角度变化，降低误停机风险，增强联动作业可靠性。
本发明授权一种高精度多关节联动机械臂的控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种高精度多关节联动机械臂的控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 在多关节联动机械臂控制过程中，采集多源反馈信息并进行统一时间标记，通过统一时间标记执行同采样节奏对齐处理，形成对齐时间序列作为后续波动比对的输入序列； 对输入序列中的信号振幅变化与相位变化进行比对，在相邻时间点之间提取短时共振片段，生成混频特征轨迹并将混频特征轨迹写入输入序列的末端，形成扩展序列； 沿扩展序列中的混频特征轨迹检测关节角度的连续更新趋势，并结合混频特征轨迹的尾段惯性变化界限定位角度突跳片段，生成跳变嫌疑清单； 围绕跳变嫌疑清单回看扩展序列中的多源信号组合形态，将跳变时间位置同扩展序列中的真实运动变化趋势进行比对，分离伪跳变片段并生成干扰窗口草案； 依据干扰窗口草案对扩展序列中的融合节奏执行动态调节，在干扰窗口内调整多源反馈信息的参与比例并延后高风险反馈信息进入融合节奏的时间，引入局部时间错位平滑角度序列。
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