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龙图腾网获悉山东科技大学申请的专利基于几何精度因子的自适应组合导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121740054B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610227117.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于几何精度因子的自适应组合导航方法是由王磊;张佳;贺家乐;孙桐;王胜利;牛小曼;柳宇恒设计研发完成，并于2026-02-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于几何精度因子的自适应组合导航方法在说明书摘要公布了：本发明公开基于几何精度因子的自适应组合导航方法，属于水下导航定位技术领域，用于水下导航定位，包括对惯性导航系统及组合导航滤波器进行初始化，设定状态向量与噪声协方差矩阵；通过惯性导航机械编排递推载体的预测导航参数，并利用状态转移矩阵进行状态预测；根据几何精度因子值动态调整观测噪声协方差矩阵，进而计算卡尔曼增益，并融合声学观测信息对预测状态进行最优估计与校正，最终输出高精度的载体位置、速度与姿态。本发明通过实时计算并反馈几何精度因子值，动态重塑观测噪声的统计特性，使卡尔曼滤波器具备知晓自身几何处境并调整对各信息源信任程度的能力，从而在任意运动轨迹下实现全局最优的导航精度与可靠性。

本发明授权基于几何精度因子的自适应组合导航方法在权利要求书中公布了：1.基于几何精度因子的自适应组合导航方法，其特征在于，包括： S1、载体上安装惯性导航系统和长基线声学定位系统，利用母船获取长基线声学定位系统海底信标的坐标和基础观测噪声协方差矩阵，对惯性导航系统初始化，获取初始姿态、初始位置和初始速度，初始化组合导航滤波器，设置状态向量，预设基础观测噪声协方差矩阵； S2、获取惯性测量单元的原始数据，包括沿载体坐标系三轴方向的比力信息和绕载体坐标系三轴旋转的角速度向量，基于惯性测量单元的原始数据，通过惯性导航系统机械编排算法，递推载体位置、载体速度和姿态变换矩阵，基于惯性导航系统的误差微分方程构建状态转移矩阵，利用状态转移矩阵预测状态向量，利用状态转移矩阵、系统噪声分配矩阵和系统噪声协方差矩阵计算预测状态协方差矩阵； S3、计算载体位置与海底信标的直接斜距，构建几何观测矩阵，采用基于奇异值分解算法计算几何精度因子； S4、根据几何精度因子值动态调整噪声协方差矩阵，利用调整后的噪声协方差矩阵计算卡尔曼增益，利用卡尔曼增益进行状态向量估计，并进行状态估计均方误差阵，利用卡尔曼增益和观测信息计算最优状态向量，基于最优状态向量对载体位置、载体速度和姿态变换矩阵进行校正，得到校正后的载体位置、载体速度和姿态变换矩阵； S3包括，S3.1、计算第时刻载体的位置与第个海底信标的预测斜矩： ； ； 式中，为时刻载体位置纬度，为时刻载体位置经度，为时刻载体位置高度，为在海底信标同一坐标系下的直角坐标，为在海底信标同一坐标系下的直角坐标，为在海底信标同一坐标系下的直角坐标； S3包括，S3.2、基于构建长基线声学定位系统的几何观测矩阵： 。

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