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龙图腾网获悉西南医科大学附属医院申请的专利一种用于康复机器人的远程运行状态感知系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121731100B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610228515.X，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种用于康复机器人的远程运行状态感知系统及方法是由张驰;李凡;谢羽婕;罗希;梁斌;汪丽设计研发完成，并于2026-02-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于康复机器人的远程运行状态感知系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种用于康复机器人的远程运行状态感知系统及方法，涉及远程感知、控制与调节技术领域，本发明首先通过本地与远程数据指纹的差异比对生成一致性差异度指数，动态量化网络传输质量，并以此为调节信号实时调整状态估计模型的观测噪声参数，有效抑制了因数据丢包或延迟导致的感知失真问题，其次通过计算并比对预期运动轨迹与实际轨迹的协同因子差异度，实现了对患者主动参与度和人机交互协同性的精确量化评估，最终基于协同因子差异度建立的多级可信度决策机制，使系统能在不同可信度的环境下生成不同的控制和调节指令，形成感知、评估、控制和调节一体化的智能感知与调节系统。

本发明授权一种用于康复机器人的远程运行状态感知系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种用于康复机器人的远程运行状态感知方法，其特征在于，所述运行状态感知方法包括： S1：在康复机器人端，在预设时间窗口内，同步采集患者肌电信号与机器人本体运行数据，并提取本地数据指纹； S2：对肌电信号进行解码处理，生成预期关节运动轨迹，基于预期关节运动轨迹与机器人本体运行数据中实际关节运行轨迹的差异度，计算本地协同因子； S3：远程接收端接收患者肌电信号与机器人本体运行数据、本地数据指纹和本地协同因子，并基于接收的患者肌电信号与机器人本体运行数据提取远程数据指纹和计算远程协同因子； S4：基于本地数据指纹与远程数据指纹之间的差异值，生成一致性差异度指数，基于一致性差异度指数调整预设的状态感知估计模型的参数，获得初步状态感知结果； S5：远程协同因子与本地协同因子进行比对，计算协同因子差异度，基于协同因子差异度对初步状态感知结果进行可信度评估与决策，输出最终状态感知结果和控制指令； 在步骤S3中，远程数据指纹采用和本地数据指纹相同的提取方式，远程协同因子的计算采用和本地协同因子相同的计算方式； 在步骤S4中，一致性差异度指数的生成步骤包括： 计算本地数据指纹与远程数据指纹对应特征维度之间的均方根误差，并对所有特征维度的均方根误差进行加权求和得到综合差异度评分，将综合差异度评分作为一致性差异度指数； 在步骤S4中，预设状态感知估计模型为卡尔曼滤波器，调整预设的状态感知估计模型的参数包括： 将一致性差异度指数作为缩放因子，乘以卡尔曼滤波器中的预设的基准观测噪声协方差矩阵的对角线元素。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西南医科大学附属医院，其通讯地址为：646000 四川省泸州市太平街25号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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