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龙图腾网获悉山东协和学院申请的专利对空目标自动探测与跟锁定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121721653B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610222995.9，技术领域涉及：G01S17/86；该发明授权对空目标自动探测与跟锁定位方法是由龙学军;姜广文;朱志武;王培峰设计研发完成，并于2026-02-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本对空目标自动探测与跟锁定位方法在说明书摘要公布了：本申请涉及图像测量技术领域，提出了一种对空目标自动探测与跟锁定位方法，适用于复杂环境下对低空、近空运动目标的高精度感知与稳定锁定。本发明采用系统冗余及融合探测的思路，利用可见光相机和激光雷达两种传感器，构成两套不同模式的探测传感器分别进行目标探测，再对不同模式的数据进行融合处理，可实现对远场大于500米的空中小目标的自动探测与跟踪定位，并为后续精准探测的对准对焦与实时跟踪显示提供目标定位信息。

本发明授权对空目标自动探测与跟锁定位方法在权利要求书中公布了：1.对空目标自动探测与跟锁定位方法，其特征在于： 所述跟锁定位方法包括以下步骤： S100，获取分别由可见光相机组和激光雷达组对同一场景的空中目标进行拍摄，通过所述可见光相机组获得多组相机的2D图像，通过所述激光雷达组获得的第二点云图像； S200，对所述2D图像进行远距离小目标检测与初步定位，实时采集目标第一特征，若所述目标第一特征中不存在预设的合作标识特征，则对所述2D图像执行小目标特征检测，否则对所述2D图像执行合作标识点检测，输出第一目标检测结果； 所述小目标特征检测主要包括S211~S214； S211，基于块匹配的逆向合成搜索，将所述2D图像的当前帧图像划分为固定大小的非重叠的图像块，每个所述图像块作为待匹配的参考块；根据每个所述参考块在下一帧图像中设定一定范围的搜索窗口，计算所述参考块与所述搜索窗口内所有候选块的相似度，选取相似度最高的候选块作为匹配块；记录所述匹配块相对所述参考块的位移向量，构建稀疏光流场； S212，对所述稀疏光流场进行多尺度金字塔重建，将所述当前帧图像和下一帧图像分别进行多尺度下采样，形成不同尺度的图像序列；在每一尺度层上插值补充缺失的光流点，逐层上采样并融合相邻尺度层的光流信息，获得第一稠密光流场； S213，对所述第一稠密光流场进行变分优化，利用全局平滑约束与局部亮度恒定约束，通过最小化能量函数修正光流场中的不连续区域，不断调整每个像素点的光流向量，直至能量函数收敛到最小值，获得优化后的第二稠密光流场，捕捉小目标的运动轨迹； S214，若S223输出的第二稠密光流场中存在显著运动轨迹且满足预设的小目标特征模板匹配阈值，则判定存在小目标，输出第一目标检测结果；否则判定为无有效目标，返回继续小目标特征检测； S300，当目标处于远距离状态时，将小目标作为一个点来处理，进行单点目标视觉交汇测量定位；当目标进入中距离范围时，切换至合作标识点检测，通过多点测量目标位姿，进行目标标志点模型位姿测量定位； S400，当目标进入激光雷达组监测范围时，执行基于栅格地图的快速点云目标检测，通过对所述第二点云图像进行栅格化处理，建立栅格地图，根据目标在栅格地图中的空间分布特征提取目标大小与形状，进行目标检测与定位，输出第二目标检测结果； S500，以所述第二目标检测结果为基础与所述第一目标检测结果进行多传感器数据融合探测，得到第三目标检测结果； S600，锁定目标持续跟踪，完成远距离小目标自动跟锁测量。

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