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龙图腾网获悉昆明理工大学申请的专利基于毫米波雷达的车辆轨迹重构方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121682446B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610175347.2，技术领域涉及：G06F18/241；该发明授权基于毫米波雷达的车辆轨迹重构方法及系统是由殷炬元;陈雨倩;李冰;梁忠兵;覃文文;李博杨设计研发完成，并于2026-02-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于毫米波雷达的车辆轨迹重构方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及智能交通数据处理技术领域，尤其涉及一种基于毫米波雷达的车辆轨迹重构方法及系统。通过融合上下游毫米波雷达的观测数据，将雷达间的空间盲区视为轨迹连续缺失区域，对缺失部分进行统一时间刻画，实现时间维度的标准化，从而形成车辆轨迹重构区域；通过在车辆轨迹重构区域内综合提取目标车辆及周边车辆的时空交互特征，作为条件特征序列输入，输入至具备群体交互建模能力的模型中生成目标车辆在车辆轨迹重构区域中的车辆轨迹，实现车辆轨迹的完整重构；旨在解决如何对存在检测盲区的路段中的车辆轨迹进行重构的问题。

本发明授权基于毫米波雷达的车辆轨迹重构方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于毫米波雷达的车辆轨迹重构方法，其特征在于，所述基于毫米波雷达的车辆轨迹重构方法包括以下步骤： 将相邻的两个毫米波雷达之间的检测盲区，按照预设的车辆轨迹重构规则进行定义，构成车辆轨迹重构区域； 确定所述车辆轨迹重构区域中，目标车辆与相邻车辆之间的速度差、距离差和车道编号，将所述速度差、所述距离差和所述车道编号整合为所述目标车辆在所述车辆轨迹重构区域中的模拟特征向量； 将所述模拟特征向量，与所述目标车辆进入所述检测盲区时采集的历史特征序列以及离开所述检测盲区时采集的未来特征序列进行拼接，得到条件特征序列输入至预设模型中进行预测，获取所述预设模型输出的所述目标车辆在所述车辆轨迹重构区域中的车辆轨迹； 所述预设的车辆轨迹重构规则包括邻车选择规则和虚拟车补充规则中的至少一个； 所述邻车选择规则为：所述目标车辆仅与交互域内的车辆产生交互，所述交互域为各车道中与所述目标车辆之间前后最近的邻车； 所述虚拟车补充规则为：若所述目标车辆的交互域内无邻车，则在所述交互域边界处设定虚拟车辆，其中，所述虚拟车辆与所述目标车辆之间同速度； 所述邻车选择规则的数学表达式为： ； 其中，表示邻车选择规则，表示车道在时刻的车辆集合，为目标车辆在时刻的纵向位置，表示车道上第辆车在时刻的纵向位置； 所述虚拟车补充规则的数学表达式为： ； ； ； ； 其中，表示车道上位于目标车前方的车辆集合，表示车道上位于目标车后方的车辆集合，为空集，表示该车道在对应方向上没有车辆，为虚拟车的纵向位置，为虚拟车的速度，表示虚拟前车与目标车的设定纵向距离，表示虚拟后车与目标车的设定纵向距离； 所述模拟特征向量的数学表达式为： ； 其中，； 式中，为目标车辆在时刻的纵向位置，为目标车辆在时刻的速度，为目标车辆在时刻的车道编号，Δvit为邻车在时刻的速度，Δxit为邻车在时刻的纵向位置，为邻车在时刻的车道编号，表示由6辆邻车的速度差、距离差和车道编号构成的18维实数向量空间； 所述历史特征序列的数学表达式为： ； 所述未来特征序列的数学表达式为： ； 式中，表示历史特征序列，表示盲区后的未来特征序列，为车辆在时刻的位置，为车辆在时刻的速度，表示车辆在时刻的交互特征，为检测盲区的起始时刻，为检测盲区的结束时刻，表示固定的上下游长度。

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