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龙图腾网获悉蔚蓝引擎(上海)科技有限公司申请的专利激光除草机器人动态打击延迟自动计算补偿方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121657741B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610174714.7，技术领域涉及：G05D1/689；该发明授权激光除草机器人动态打击延迟自动计算补偿方法及系统是由赵志武;王洪坤;郭亮;徐俭伟;翟佳灿设计研发完成，并于2026-02-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本激光除草机器人动态打击延迟自动计算补偿方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种激光除草机器人动态打击延迟自动计算补偿方法及系统，属于农业智能装备技术领域，通过以下步骤实现：在静态标定阶段，对机器人系统的激光振镜、相机及二者协同参数进行校正，消除激光扫描非线性误差、相机成像畸变误差以及振镜坐标系与相机坐标系之间的位姿与映射误差；在动态测试阶段，机器人以恒定速度行进，对预设标记的木片进行激光打击，通过图像识别技术获取实际打击点与理论目标点的位置偏差；基于该偏差与机器人速度反推系统延迟时间，并迭代更新补偿参数；最终在迭代优化打击偏差小于设定精度后，将补偿参数固化至控制系统；本发明适用于激光除草机器人及其他动态视觉打击系统。

本发明授权激光除草机器人动态打击延迟自动计算补偿方法及系统在权利要求书中公布了：1.激光除草机器人动态打击延迟自动计算补偿方法，其特征在于，按下述方式实施， S1.静态标定阶段； 在静止状态下对机器人系统进行固有参数标定，对激光振镜的非线性误差校正、相机的畸变误差校正，以及振镜-相机安装的位姿误差校正，得到静态精度基准； S2.动态测试阶段； 机器人以恒定速度v行进；对带标记点的木片进行识别追踪，启动打击程序，对木片的标记中心进行激光打击；通过图像识别模块检测木片位置、木片角点及黑斑中心，计算得到打击黑斑的像素位置Pactual与理论目标中心的像素位置Ptheory；然后，计算实际打击点与理论目标中心的空间偏差Δd； S3.迭代优化阶段； 当打击偏差超过设定阈值时，计算时间延迟补偿参数，根据机器人行进速度v计算延迟Δt=Δdv；更新系统时间补偿参数，其中初始补偿参数Told设为0，随后根据每次动态打击计算的时间延迟Δt进行迭代更新，Tnew=Told+Δt；更新系统参数，重复上述过程，直至连续多次测试的打击偏差小于设定阈值，认为延迟补偿收敛； S4.参数固化阶段； 将最终补偿值写入控制系统参数区，供后续自动生效，并可通过一键标定功能重新启动动态校准流程。

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