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龙图腾网获悉浙江大学;浙江大学先进电气装备创新中心申请的专利一种有效抑制串联弹性执行器位置响应超调滑模控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121618903B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610142092.X，技术领域涉及：H02P21/18；该发明授权一种有效抑制串联弹性执行器位置响应超调滑模控制方法是由曹彦飞;张宸栋;史婷娜;夏长亮设计研发完成，并于2026-02-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种有效抑制串联弹性执行器位置响应超调滑模控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种有效抑制串联弹性执行器位置响应超调滑模控制方法。方法包括：基于串联弹性执行器系统的考虑集总扰动的动力学模型，设计滑模控制器和集总扰动解耦观测器，滑模控制器中包含高斯动态增益滑模面和抗积分饱和超螺旋趋近律；将串联弹性执行器系统的状态反馈向量输入集总扰动解耦观测器中，处理后输出串联弹性执行器系统的电机侧和负载侧的集总扰动转矩，然后和负载侧的预设位置指令共同输入至滑模控制器中，处理后输出q轴电流参考值，进而对串联弹性执行器系统的负载侧位置进行闭环控制。本发明方法在对串联弹性执行器负载侧位置进行点对点位置控制中，可以在保持系统高动态响应能力的同时，有效的减小负载侧位置响应的超调。

本发明授权一种有效抑制串联弹性执行器位置响应超调滑模控制方法在权利要求书中公布了：1.一种有效抑制串联弹性执行器位置响应超调滑模控制方法，其特征在于，包括： 步骤1基于串联弹性执行器系统的考虑集总扰动的动力学模型，设计高斯动态增益滑模位置控制器和集总扰动解耦观测器，高斯动态增益滑模位置控制器中包含高斯动态增益滑模面和抗积分饱和超螺旋趋近律； 步骤2将串联弹性执行器系统的状态反馈向量输入集总扰动解耦观测器中，处理后输出串联弹性执行器系统的电机侧和负载侧的集总扰动转矩，然后和负载侧的预设位置指令共同输入至高斯动态增益滑模位置控制器中，处理后输出q轴电流参考值； 步骤3根据q轴电流参考值对串联弹性执行器系统的负载侧位置进行闭环控制，实现抑制位置响应超调的滑模控制； 所述的步骤1中，高斯动态增益滑模面s具体如下： ； ； ； 其中，c1、c2、c3和c4分别表示高斯动态增益滑模面s的第一、第二、第三和第四滑模面系数；h和g分别表示第一和第二抗超调动态增益；x1、x2、x3和x4分别表示负载侧的位置差、转速差、加速度差和加加速度差；m和n分别表示第一和第二抗超调系数。

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