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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种考虑越野环境扰动的地面车辆四轮侧偏刚度估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121615378B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610140872.0，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种考虑越野环境扰动的地面车辆四轮侧偏刚度估计方法是由赵健;周文博;陈志成;肖峰;韩嘉懿;宋东鉴;张培兴设计研发完成，并于2026-02-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑越野环境扰动的地面车辆四轮侧偏刚度估计方法在说明书摘要公布了：本发明属于汽车技术领域，具体的说是一种考虑越野环境扰动的地面车辆四轮侧偏刚度估计方法。首先，通过坐标变换和动力学分析建立了考虑耦合坡度的车辆动力学模型和运动学模型，保证建立的无人地面车辆模型在复杂越野环境下的精度；其次，构建无人地面车辆路径跟踪系统并进行状态空间方程离散化，使其能够用于四轮独立侧偏刚度估计；最后，提出一种基于自适应遗忘最小二乘的四轮侧偏刚度估计方法，能够保证越野环境下轮胎侧偏刚度的精确可靠估计。

本发明授权一种考虑越野环境扰动的地面车辆四轮侧偏刚度估计方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑越野环境扰动的地面车辆四轮侧偏刚度估计方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一：建立考虑耦合坡度的车辆动力学模型和车辆运动学模型；通过车辆动力学坐标转换使无人地面车辆能够动态适应同时涵盖横坡与纵坡的路面对车辆动力学特性的影响； 步骤二：构建包含四轮独立侧偏刚度的无人地面车辆系统；通过选取无人地面车辆系统变量，建立四轮侧偏刚度估计状态空间方程并进行离散化； 步骤三：设计基于自适应遗忘最小二乘的四轮侧偏刚度估计方法；基于自适应滤波器设计自适应遗忘最小二乘代价函数，从而获取四轮独立侧偏刚度估计律，实现越野环境下轮胎侧偏刚度的估计； 其中，所述步骤一的具体方法如下： S11：定义三个坐标系，分别为全局坐标系、车辆坐标系和车辆投影坐标系；其中，全局坐标系固定于平坦地面，车辆坐标系位于车辆重心，车辆投影坐标系原点为车辆重心在XOY平面上的投影； S12：全局坐标系下车辆的重力会产生沿车辆坐标系的附加力和，如下所示： 1 2 3 式中，为纵向附加力；为横向附加力；为垂向附加力；为车辆投影坐标系道车辆坐标系的坐标变换矩阵；为全局坐标系到车辆投影坐标系的坐标变换矩阵；为道路侧向坡度；为道路纵向坡度；为车辆投影航向角；为车辆质量；； S13：建立忽略车辆的侧倾、俯仰和垂向运动的耦合坡度上的车辆动力学模型，如下所示： 4 5 式中，为车辆横摆转矩；为车辆侧偏角；为车辆横摆角速度；为车辆纵向速度；为车辆横向速度；为四个轮胎的纵向力，为四个轮胎的侧向力，为时代表前轮，为时代表后轮，为时代表右轮，为时代表左轮；为理想前轮转向角；为车辆重心距前轴的距离；为车辆重心距后轴的距离；为车辆轮距；为横向附件力； 假定车辆转角和纵向加速度为零，则将式4和式5改写为： 6 7 式中，为耦合坡度引起的车辆横摆力矩；为由于车轮转矩分配引起的附加车辆横摆力矩；为地面摩擦系数；为车辆所受右侧垂向力；为车辆所受左侧垂向力； 在耦合坡度及侧向加速度影响下，两侧轮胎垂向力计算为： 8 9 式中，为车辆轴距；为道路坡度；为车辆质心距地面高度； 通过将轮胎模型线性化，前后轴轮胎所受侧向力能够表示如下： 10 11 12 13 ，14 式中，为四个轮胎的侧偏刚度，为时代表前轮，为时代表后轮，为时代表右轮，为时代表左轮；为前轮的侧偏角；为后轮的侧偏角；为车轮的名义侧偏刚度；为轮胎侧偏刚度变化范围；为时变刚度修正系数，为时代表前轮，为时代表后轮，为时代表右轮，为时代表左轮； 综合公式1-14，建立考虑耦合坡度的车辆动力学模型： 15 16 式中，为车辆前轴侧偏刚度；为车辆后轴侧偏刚度； S14：在参考路径上建立Frenet坐标系；横向误差为车辆重心与参考路径重心的距离，航向误差为车辆实际航向角处参考路径切向角的差； 车辆运动学模型表示为： 17 式中，为道路曲率。

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