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龙图腾网获悉蔚蓝引擎(上海)科技有限公司申请的专利激光除草机器人基于预测反馈的平滑调速控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121613964B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610140870.1，技术领域涉及：G05D13/62；该发明授权激光除草机器人基于预测反馈的平滑调速控制方法及系统是由赵志武;王洪坤;郭亮;徐俭伟;翟佳灿设计研发完成，并于2026-02-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本激光除草机器人基于预测反馈的平滑调速控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种激光除草机器人基于预测反馈的平滑调速控制方法及系统，属于自动化控制领域；所述方法包括：预测阶段，基于前置相机识别杂草并计算理想速度；时间对齐阶段，根据相机与执行机构的间距及当前实际速度动态计算延迟，从历史理想速度中选取对齐速度，以消除时空错位；速度平滑阶段，对经时间对齐后的预测速度进行频域稳定化处理，通过低通滤波抑制由视觉识别波动、杂草数量变化引起的高频扰动，获得连续一致的预测速度指令；加速度约束规划阶段，在最大加速度限制下生成物理可实现的规划速度；平滑PID动态跟踪阶段，通过平滑PID控制器驱动执行机构跟踪规划速度，并将实际速度反馈至时间对齐阶段形成闭环。

本发明授权激光除草机器人基于预测反馈的平滑调速控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.激光除草机器人基于预测反馈的平滑调速控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.预测阶段； 基于预测相机采集的目标图像，通过目标检测算法识别杂草分布，计算各目标物理尺寸Si： ； 式中，Si为第i个目标的物理尺寸；Ai为目标在图像中的投影面积；K为相机标定参数集合； 根据目标类别Ci和尺寸Si，通过分段函数计算单目标处理时间Ti： ； 式中，Ti为第i个目标处理时间；Ci为目标类别标识符，如C=1表示阔叶草，C=2表示禾本科；a1，b1，c1，a2，b2，c2为实验标定参数； 根据单目标处理时间Ti进行累加得到所有目标总处理时间Ttotal： ； 综合预测窗口内所有目标的总处理时间Ttotal，计算理想行驶速度： ； 式中，L为单位作业行程长度；Tmin为系统安全时间阈值； S2.时间对齐阶段； 计算预测-执行时间延迟： ； 式中，D为预测相机与执行机构的物理间距；vt为当前执行速度；为防除零保护值； 根据延迟时间τt，从历史预测速度序列中选取最接近时刻的速度作为对齐基准； S3.速度平滑阶段； 对时间对齐后的速度进行低通滤波处理： ； 式中，为滤波后速度；α为滤波系数； S4.加速度约束阶段； 根据最大允许加速度和控制周期Δt，计算速度增量上限： ； 式中，amax为执行机构的最大允许加速度；Δt为控制周期； 生成物理可执行的规划速度vplant： ； 式中，为目标平滑速度； S5.平滑PID动态跟踪阶段； 计算规划速度与实际速度的误差; 通过平滑PID控制器生成控制量： ； 式中，Kp，Ki，Kd为PID控制器参数；et为速度跟踪误差； 对输出进行加速度限幅： ； 式中，Δv为实际速度增量； 更新实际执行速度：。

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