买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉山西省芮城县杨森包装有限公司申请的专利一种四自由度高速并联拾取机器人机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121589780B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610137077.6，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种四自由度高速并联拾取机器人机构是由杨帅;李航;程月琳设计研发完成，并于2026-01-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四自由度高速并联拾取机器人机构在说明书摘要公布了：本发明属于并联机器人技术领域。为了解决现有四自由度并联机器人工作空间受限的问题，提供了一种四自由度高速并联拾取机器人机构，此机构包括机架、驱动件、主动臂、从动臂和动平台，机架包括两个能形成供外部输送装置穿行的作业空间的支撑单元，每个支撑单元上设置两个驱动件，四个驱动件呈矩形对称分布，驱动件驱动主动臂沿垂直于地面的方向转动，每组从动臂均包括两个平行设置的连杆和四个连接副，两个连杆的两端分别通过连接副与主动臂和动平台连接，动平台位于作业空间的上方，动平台能进行三维移动及绕垂直于地面方向的轴线的转动。此四自由度高速并联拾取机器人机构为动平台的大范围移动提供了可能，实现了对物料的任意角度姿态的调整。

本发明授权一种四自由度高速并联拾取机器人机构在权利要求书中公布了：1.一种四自由度高速并联拾取机器人机构，其特征在于，包括： 机架，机架包括两个沿水平方向对称设置的支撑单元1，相对的两个支撑单元1之间形成供外部输送装置穿行的作业空间； 四个驱动件2，每个支撑单元1上设置有两个驱动件2，四个驱动件2呈矩形对称式分布； 四个主动臂3，每个主动臂3均对应连接有一个驱动件2，驱动件2用于驱动对应的主动臂3转动，且主动臂3的转动轴线垂直于地面； 四组从动臂4，每组从动臂4均对应连接有一个主动臂3，每组从动臂4均包括两个平行设置的连杆41和四个连接副；同组连接的驱动件2、主动臂3和从动臂4中，两个连杆41靠近主动臂3的一端通过两个连接副与主动臂3远离驱动件2的一端连接； 动平台5，动平台5位于作业空间的上方，动平台5包括平台主体51和两个连接杆52，两个连接杆52对称设置于平台主体51的顶部边缘区域，且每个连接杆52与连接在同一支撑单元1上的两组从动臂4对应连接；同组连接的连接杆52和两组从动臂4中，连杆41远离主动臂3的一端通过连接副与连接杆52转动连接，且其中一组从动臂4与连接杆52的两个连接点中，位于下方的连接点靠近平台主体51一侧，位于上方的连接点处于另一组从动臂4与连接杆52的两个连接点之间； 从动臂4与主动臂3的连接副为球铰43或虎克铰42，从动臂4与动平台5的连接副为虎克铰42或球铰43； 驱动件2驱动对应的主动臂3协同转动，以带动对应的从动臂4联动，使动平台5进行空间内的三维移动及绕垂直于地面方向的轴线的转动。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山西省芮城县杨森包装有限公司，其通讯地址为：044600 山西省运城市芮城县工业大道西段北侧；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。