浙江强脑科技有限公司韩璧丞获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江强脑科技有限公司申请的专利触觉手指的指节机构、触觉手指、仿生手掌及仿生机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121572346B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610113845.4，技术领域涉及：B25J13/08；该发明授权触觉手指的指节机构、触觉手指、仿生手掌及仿生机器人是由韩璧丞;汪文广;高益仟;陈俊毅;周志涛;姚盼设计研发完成，并于2026-01-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本触觉手指的指节机构、触觉手指、仿生手掌及仿生机器人在说明书摘要公布了：本申请公开一种触觉手指的指节机构，以及应用该指节机构的触觉手指、仿生手掌及仿生机器人，指节机构包括安装骨架、弹性皮肤和多个磁性触感组件，安装骨架的安装端设置有倾斜的安装面；弹性皮肤与安装端套接、且罩设于安装面；多个磁性触感组件设置于安装面、且沿安装面的长度方向和或宽度方向间隔设置，磁性触感组件与弹性皮肤抵接、以用于采集当弹性皮肤接触外部物体时的形变数据。本申请通过在安装骨架的倾斜安装面并在其上沿长度方向和或宽度方向间隔布置多个与弹性皮肤抵接的磁性触感组件，弹性皮肤在接触外部物体时产生的局部形变更容易沿倾斜方向差异化传递至对应磁性触感组件，能够实现更精确的检测效果。
本发明授权触觉手指的指节机构、触觉手指、仿生手掌及仿生机器人在权利要求书中公布了：1.一种触觉手指的指节机构，其特征在于，所述指节机构包括： 安装骨架，所述安装骨架的安装端设置有倾斜的安装面； 弹性皮肤，所述弹性皮肤与所述安装端套接、且罩设于所述安装面； 多个磁性触感组件，所述多个磁性触感组件设置于所述安装面、且沿所述安装面的长度方向和或宽度方向间隔设置，所述磁性触感组件与所述弹性皮肤抵接、以用于采集当所述弹性皮肤接触外部物体时的形变数据； 其中，每一所述磁性触感组件包括至少一磁性触觉传感器，所述弹性皮肤朝向所述安装面的一侧设置有多个抵接部，每一所述抵接部对应一所述磁性触觉传感器设置，每一所述抵接部与其对应的所述磁性触觉传感器抵接，以传递所述弹性皮肤的形变，任意相邻的两抵接部之间设置有减薄部，所述弹性皮肤朝向所述安装面的一侧减薄形成所述减薄部。
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