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龙图腾网获悉杭州太希智能科技有限公司申请的专利一种外骨骼机器人腰部助力控制方法、系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121552392B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610083768.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种外骨骼机器人腰部助力控制方法、系统是由梁林超;韩建庆;兰骏豪;谢孙耘翰;钱铖;曹乐;李海军;王建军;徐彬设计研发完成，并于2026-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种外骨骼机器人腰部助力控制方法、系统在说明书摘要公布了：本发明涉及外骨骼机器人技术领域，且公开了一种外骨骼机器人腰部助力控制方法、系统，包括构建外骨骼机器人系统，该外骨骼机器人系统包括：至少一个设置于人体腰背部或髋关节处的惯性测量单元IMU，用于测量人体腰背部的姿态角及角速度；至少两个设置于外骨骼机器人左右髋关节驱动单元内的编码器，用于测量髋关节角度及角速度；至少一个设置于人体足底的压力传感器，用于测量人体足底压力值；至少一个设置于人体手臂或上臂的肌电传感器。本发明通过多源传感器信息的动态权重融合决策，实现了对人体腰部运动意图的精准识别与自适应助力，有效提升了外骨骼机器人在复杂作业场景下的响应准确性和控制智能性。

本发明授权一种外骨骼机器人腰部助力控制方法、系统在权利要求书中公布了：1.一种外骨骼机器人腰部助力控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、构建外骨骼机器人系统，该外骨骼机器人系统包括： 至少一个设置于人体腰背部或髋关节处的惯性测量单元，用于测量人体腰背部的姿态角及角速度； 至少两个设置于外骨骼机器人左右髋关节驱动单元内的编码器，用于测量髋关节角度及角速度； 至少一个设置于人体足底的压力传感器，用于测量人体足底压力值； 至少一个设置于人体手臂的肌电传感器，用于采集肌肉电信号； 一个主控制器，用于接收并处理所有传感器数据； 左右髋关节驱动电机，用于根据主控制器的指令输出助力力矩； S2、所述主控制器运行一个动态权重自适应融合决策器，其执行以下过程： S201、实时获取来自惯性测量单元、编码器、压力传感器及肌电传感器的数据； S202、根据所述传感器数据，实时计算并识别当前人体运动状态为以正常站立、屈曲随动、助力准备、完全助力中的一个； S203、在识别出的当前运动状态下，根据预设的动态权重分配策略，为肌电信号、编码器相位信息、惯性测量单元角度信息分别计算一个动态置信度权重； S204、依据所述动态置信度权重，对来自不同传感器的运动意图信息进行融合，生成综合的期望助力轨迹； S205、根据所述综合的期望助力轨迹，计算出左右髋关节驱动电机所需的控制力矩； S3、驱动电机执行所述控制力矩，为穿戴者腰部提供助力； 所述步骤S202中，识别当前人体运动状态，具体包括以下步骤： 1、通过惯性测量单元数据计算人体腰背部相对于初始直立位的屈曲角度和伸展角速度； 2、通过足底压力传感器计算当前时刻压力值与前一刻压力值的差值； 3、通过肌电传感器信号判断肌肉激活水平E； 4、定义并计算一个当前作业阶段指数S，该指数S是关于，，的函数，用于量化当前处于从弯腰到起身作业循环中的具体阶段； 5、根据所述当前作业阶段指数S的值，并结合角度、角速度、压力差及肌电水平E的阈值比较，来判定当前运动状态； 所述当前作业阶段指数S通过以下公式计算： ； 上式中，、、为预设的比例系数，并且；、为归一化系数；为参考压力值；sigmoid和tanh为非线性激活函数；其中指数S的值域被映射到[0,1]区间，值越大代表越接近起身发力阶段。

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