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龙图腾网获悉上海科络达云软件技术有限公司申请的专利多源数据融合的车辆监控与定位数据处理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121521139B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610043228.1，技术领域涉及：G01C21/28；该发明授权多源数据融合的车辆监控与定位数据处理方法是由章鑫杰设计研发完成，并于2026-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本多源数据融合的车辆监控与定位数据处理方法在说明书摘要公布了：本发明涉及电子数据数字处理技术领域，公开了多源数据融合的车辆监控与定位数据处理方法，该方法包括：获取GNSS、IMU及里程计数据；构建包含卫星数量、载噪比统计量与垂直加速度振动能量的四维特征向量，并通过决策树分类器实时识别行驶环境状态；根据状态类型动态激活对应的融合处理流水线如紧耦合、松耦合、航位推算或带振动补偿的增强型流水线；其中，振动干扰状态下引入基于查找表的陀螺仪偏置补偿与自适应巴特沃斯滤波机制。系统包括数据获取、环境分类、流水线选择及融合处理模块。本发明提升了颠簸场景下的定位鲁棒性与全场景适应性，同时通过按需激活策略优化了功耗与精度平衡，并借助迟滞切换与协方差传递保障轨迹连续性。

本发明授权多源数据融合的车辆监控与定位数据处理方法在权利要求书中公布了：1.多源数据融合的车辆监控与定位数据处理方法，其特征在于，包括： 获取多源实时传感器数据，所述多源实时传感器数据包括全球导航卫星系统数据、惯性测量单元数据以及车辆里程计数据；所述全球导航卫星系统数据包含伪距、载波相位、多普勒频移以及卫星星历信息；所述惯性测量单元数据包含三轴加速度与三轴角速度；所述车辆里程计数据包含车轮转速脉冲信号； 基于所述多源实时传感器数据，构建行驶环境特征向量，并依据所述行驶环境特征向量将车辆当前所处的行驶环境状态实时分类为预设的行驶环境状态类型；所述预设的行驶环境状态类型包括开阔天空状态、城市峡谷状态、隧道或遮蔽状态以及振动干扰状态； 依据所分类的行驶环境状态类型，从预设的处理流水线集合中，选择并激活与当前行驶环境状态类型唯一对应的目标数据处理流水线；所述处理流水线集合为针对不同行驶环境状态类型预先配置的独立数据融合处理单元； 采用所述激活的目标数据处理流水线，对所述多源实时传感器数据进行融合解算，以生成并输出车辆的实时三维位置、三维速度以及三维姿态信息； 选择并激活目标数据处理流水线，包括： 当所述行驶环境状态类型为开阔天空状态时，激活紧耦合全球导航卫星系统与惯性测量单元融合处理流水线，该流水线采用扩展卡尔曼滤波器，将全球导航卫星系统的伪距和载波相位观测值直接作为量测量，对惯性导航系统解算的位置、速度及姿态误差进行校正，此时，振动抑制与补偿模块处于非激活状态； 当所述行驶环境状态类型为城市峡谷状态时，激活松耦合全球导航卫星系统与惯性测量单元融合处理流水线，该流水线首先独立解算出全球导航卫星系统的定位结果和惯性导航系统的定位结果，然后将两者位置和速度的差值作为量测量，输入至扩展卡尔曼滤波器进行状态估计； 当所述行驶环境状态类型为隧道或遮蔽状态时，激活惯性测量单元与车辆里程计航位推算处理流水线，该流水线利用来自车辆控制器区域网络总线的车轮转速脉冲信号计算车辆前进速度，作为外部速度观测值，对惯性测量单元的速度积分漂移进行约束； 当所述行驶环境状态类型为振动干扰状态时，激活带有振动自适应补偿的增强型融合处理流水线； 所述带有振动自适应补偿的增强型融合处理流水线包括振动诱导姿态漂移补偿模块和自适应振动抑制滤波模块。

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