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龙图腾网获悉渤海大学申请的专利基于边缘协同的多节点单片机自动化同步控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121477736B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511664396.4，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权基于边缘协同的多节点单片机自动化同步控制方法是由张亮;叶义婷;周建壮;张欣;刘闯;张欣雨;杨舒伊;赵宁;王新勇;马里设计研发完成，并于2025-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于边缘协同的多节点单片机自动化同步控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于边缘协同的多节点单片机自动化同步控制方法，涉及分布式协同控制技术领域，包括，计算协同同步误差向量的范数，并预设触发阈值，当协同同步误差向量的范数大于触发阈值时，将对应单片机节点的本地实时状态数据打包为状态数据包，发送至边缘服务器，控制边缘服务器接收状态数据包，并结合State‑Space模型进行状态估计，生成全局状态估计值，根据全局状态估计值，利用模型预测控制算法，为单片机节点计算最优协同控制序列，从最优协同控制序列中提取首个控制指令，下发至对应单片机节点，驱动执行机构动作；本发明通过云‑边‑端控制方法提升了多节点单片机的协同控制效率与运行稳定性。

本发明授权基于边缘协同的多节点单片机自动化同步控制方法在权利要求书中公布了：1.基于边缘协同的多节点单片机自动化同步控制方法，其特征在于：包括， 使用边缘服务器为每个单片机节点生成期望状态轨迹，具体为： 边缘服务器接收协同任务后，对协同任务进行解析，将宏观任务目标分解并规划出每个单片机节点从起始点到终点的运动路径，得到每个单片机节点的期望状态轨迹； 构建初始协同通信拓扑，具体为： 使用边缘服务器分析所有单片机节点的期望状态轨迹，识别出单片机节点之间存在约束关系； 基于识别出的约束关系，确定需要直接通信协同的单片机节点，并为每一对单片机节点分配连接权重，形成初始协同通信拓扑； 各单片机节点根据期望状态轨迹进行本地跟踪控制，获取本地实时状态数据； 基于各单片机节点的本地实时状态数据和初始协同通信拓扑，计算相邻单片机节点之间的协同同步误差向量； 计算协同同步误差向量的范数，并预设触发阈值，当协同同步误差向量的范数大于触发阈值时，将对应单片机节点的本地实时状态数据打包为状态数据包，发送至边缘服务器； 控制边缘服务器接收状态数据包，并结合State-Space模型进行状态估计，生成全局状态估计值； 根据全局状态估计值，利用模型预测控制算法，为单片机节点计算最优协同控制序列； 从最优协同控制序列中提取首个控制指令，下发至对应单片机节点，驱动执行机构动作。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人渤海大学，其通讯地址为：121013 辽宁省锦州市科技路19号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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