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龙图腾网获悉菲特(天津)检测技术有限公司;菲特(天津)智能科技发展有限公司申请的专利运动矢量标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121300096B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511852811.9，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权运动矢量标定方法及系统是由曹彬;胡江洪;陈立名;焦璐;王敏雪;李叙;毕德学设计研发完成，并于2025-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本运动矢量标定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种运动矢量标定方法及系统，涉及标定控制技术领域，该方法利用包含多个突出部的特殊标立体标靶来对激光测量设备的运动矢量进行标定，可构建两个阶段的非线性计算模型，结合全局粗优化和局部精优化的方式实现对移动矢量的高精度标定重建，实现了对测量误差的实时补偿；此外，该方法流程简单高效，能够避免频繁重复标定，简化了操作流程。

本发明授权运动矢量标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种运动矢量标定方法，其特征在于，所述方法用于激光测量设备的标定过程；所述方法包括： 获取所述激光测量设备对应的立体标靶，并分别确定所述激光测量设备对应第一坐标系以及所述立体标靶对应的第二坐标系；其中，所述立体标靶设置有多个突出部，所述突出部的表面设置有多个反射部； 当检测到所述立体标靶放置在所述激光测量设备对应的标定位置时，控制所述激光测量设备向所述立体标靶投射条形激光，并控制所述激光测量设备按照预设的轨迹参数进行运动； 实时获取每个所述反射部中形成的激光条纹，确定相邻所述激光条纹的交点，并分别获取所述交点在所述第一坐标系和所述第二坐标系中对应的第一位置坐标和第二位置坐标； 基于所述第一位置坐标和所述第二位置坐标确定所述激光测量设备在所述轨迹参数下对应的运动矢量； 基于所述第一位置坐标和所述第二位置坐标确定所述激光测量设备在所述轨迹参数下对应的运动矢量的步骤，包括： 基于所述第一位置坐标和所述第二位置坐标初始化并获取所述第二坐标系在所述第一坐标系中对应的姿态矩阵和位置矩阵； 利用所述姿态矩阵和所述位置矩阵构建所述激光测量设备对应的三面交点约束模型； 通过所述轨迹参数确定所述激光测量设备对应的移动矢量； 基于所述三面交点约束模型和所述移动矢量求解所述激光测量设备对应的运动矢量； 基于所述第一位置坐标和所述第二位置坐标初始化并获取所述第二坐标系在所述第一坐标系中对应的姿态矩阵和位置矩阵的步骤，包括： 基于所述第二位置坐标获取所述立体标靶中相邻所述反射部对应的第一平面和第二平面； 获取所述第一平面和所述第二平面之间的交线，根据所述第一平面对应的第一方向向量与所述第二平面对应的第二方向向量的叉乘结果确定所述交线对应的方向向量； 利用所述方向向量和所述第一位置坐标确定所述交线从所述第二坐标系转换至所述第一坐标系时对应的位姿数据； 根据所述位姿数据初始化并获取所述姿态矩阵和所述位置矩阵； 利用所述姿态矩阵和所述位置矩阵构建所述激光测量设备对应的三面交点约束模型的步骤，包括： 利用以下算式构建所述三面交点约束模型： ； 其中，为所述第一坐标系；为所述第二坐标系；为所述姿态矩阵；为所述位置矩阵；为所述条形激光对应的激光平面的法向量；为所述交线的方向向量中的任意一点；为所述第一平面的第一方向向量；为所述第二平面对应的第二方向向量；为所述第一坐标系下所述第一平面中的激光条纹对应的斜率；为所述第一坐标系下所述第二平面中的激光条纹对应的斜率；为所述第一坐标系下所述第一平面中的激光条纹对应的截距；为所述第一坐标系下所述第二平面中的激光条纹对应的截距。

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