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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种多通道无人机位姿感知系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120993949B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510589976.5，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种多通道无人机位姿感知系统及方法是由吴闻宇;梁国栋;彭广元;刘熠;卢俊树;项洋;张智华;周家成;卢骜设计研发完成，并于2025-05-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多通道无人机位姿感知系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多通道无人机位姿感知系统及方法，系统包括位姿感知腰带、数字孪生无人机姿态视觉界面及无人机端位姿传感器；所述位姿感知腰带包括控制单元、无线通信模块、振动马达、供电模块及腰带框架；所述无人机端位姿传感器实时采集无人机姿态数据并建立无人机空中姿态模型，姿态数据至少包括无人机倾斜的角度和无人机倾斜的方向；所述无人机倾斜的角度定义为倾角，即无人机XY平面与地面的夹角γ的余角；所述无人机倾斜的方向定义为漂移角，即重力加速度在无人机XY平面的投影与X轴的夹角α。本发明显著降低操作员的认知负荷，可快速响应无人机的异常姿态，大幅缩短操作员决策时间，降低无人机失控、侧翻或坠毁的风险。

本发明授权一种多通道无人机位姿感知系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种多通道无人机位姿感知系统，其特征在于，包括： 无人机端位姿传感器，用于实时采集无人机姿态数据； 位姿感知腰带，穿戴在无人机操作员身上，用于无人机姿态信息的物理空间映射，使得无人机操作员能够准确直观地知悉无人机此时的飞行姿态，包括控制单元、无线通信模块、多方位布置的振动马达以及供电模块； 所述无人机端位姿传感器将采集的所述无人机姿态数据通过所述无线通信模块实时传输至所述控制单元；所述控制单元里内嵌有无人机空中姿态模型，通过所述无人机空中姿态模型获得无人机的倾角和漂移角，所述倾角用于控制振动马达振动的幅度，所述漂移角用来控制相应方位的振动马达发生振动； 数字孪生无人机姿态视觉界面，在操作员电脑端实时显示无人机位姿状况，与所述位姿感知腰带振动反馈形成供操作员感知的视觉和触觉双通道协同； 所述无人机空中姿态模型是： ； ； 其中，γ为无人机XY平面与地面的夹角，所述倾角为无人机XY平面与地面的夹角γ的余角； α为重力加速度在无人机XY平面的投影与X轴的夹角，即所述漂移角； θ为无人机的俯仰角，Φ为无人机的横滚角； 所述位姿感知腰带中还包括校准模块，所述校准模块配置为在启动时通过无线通信模块执行无线信道质量检测及电路阻抗连续性测试，当出现以下任一异常情况时： 1无线连接建立失败或连续3次握手超时； 2供电电压波动超出4.2V±5%范围； 3相邻振动马达间阻抗差异＞20Ω； 则立即切断电源并执行三级初始化流程：硬件寄存器复位、固件校验码比对以及传感器基准值重校准。

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