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龙图腾网获悉华能澜沧江水电股份有限公司;哈尔滨工业大学(威海);华软科技股份有限公司申请的专利基于MAPPO的无人船编队路径规划训练系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120972937B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511164104.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于MAPPO的无人船编队路径规划训练系统是由字林;舒好;张志高;陈有勤;张鹏;姜野;庄宇飞;陈宇;丁伟;晋良军;余涛;李浪;黄海滨设计研发完成，并于2025-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于MAPPO的无人船编队路径规划训练系统在说明书摘要公布了：本发明属于无人船智能控制技术领域，提供一种基于MAPPO的无人船编队路径规划训练系统，包括仿真环境；多个Actor，基于其策略网络存储的动作策略及所处状态确定采取的动作并更新下一步状态；奖励单元，基于各个Actor的动作及所处状态对其进行奖励；经验池，用于存储各个Actor执行当前的动作策略所生成的训练样本；价值网络，用于对训练样本的价值进行评估；关键路径单元，用于从当前动作策略及若干个历史动作策略生成的路径中确定关键路径样本组合；优化单元，基于MAPPO优化算法，联合使用训练样本及关键路径样本组合优化策略网络及价值网络。本发明的技术方案能够显著提高复杂环境下的路径规划训练效果。

本发明授权基于MAPPO的无人船编队路径规划训练系统在权利要求书中公布了：1.一种基于MAPPO的无人船编队路径规划训练系统，其特征在于，包括： 仿真环境，包括仿真水域模型及其中包含的不规则障碍物模型； 多个Actor，与无人船编队中各个无人船对应，基于其策略网络存储的动作策略及所处状态确定采取的动作，并基于采取的动作更新下一步状态； 奖励单元，基于各个Actor的动作及所处状态对其进行奖励； 经验池，用于存储各个Actor执行当前的动作策略所生成的训练样本； 价值网络，用于对所述训练样本的价值进行评估； 关键路径单元，用于从当前动作策略及若干个历史动作策略所生成的路径中确定关键路径样本组合； 优化单元，基于MAPPO优化算法，联合使用所述训练样本及关键路径样本组合优化所述策略网络及价值网络； 所述关键路径单元包括： 关键路径确定模块，用于对当前行为策略及若干个历史行为策略所生成的各个路径进行基于整体路径轨迹的重要性评估并确定关键路径； 关键路径存储模块，用于存储所述关键路径样本组合； 对于任意一条路径，根据下式确定其整体路径轨迹的重要性： ， 其中，为路径在各个时间步的优势函数，为路径所经历的时间步的总数，为该路径的轨迹优先级，至为时间步至对应的TD误差，为权重参数，为标准差函数，为路径在各个时间步的TD误差的均值，为路径在各个时间步的动作概率的均值，、、为权重系数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华能澜沧江水电股份有限公司;哈尔滨工业大学(威海);华软科技股份有限公司，其通讯地址为：650000 云南省昆明市官渡区世纪城中路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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