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龙图腾网获悉上海交通大学三亚崖州湾深海科技研究院申请的专利一种基于摇摆运动的水下驱动装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120964014B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511355470.4，技术领域涉及：B63H19/02；该发明授权一种基于摇摆运动的水下驱动装置是由王鹏;姜秀坤;田新亮;温斌荣;李欣;赵启伟;王宇林设计研发完成，并于2025-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于摇摆运动的水下驱动装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于摇摆运动的水下驱动装置，涉及无人船推进技术领域；该水下驱动装置包括固定支架板、两个独立的波浪板、罩壳、轴承座、铰轴、限位组件和尾舵；通过两个独立波浪板分别适配船体的俯仰和横摇运动，在船体俯仰运动时同步摆动，船体横摇运动时反向摆动，实现对波浪能量的高效捕获与转化，解决了现有波浪驱动装置仅能利用单一运动模式、能量转化效率低的问题；该水下驱动装置具有能量利用率高、适应复杂海洋环境、结构稳定及维护简便的优点，可显著提升无人船的续航能力与运行可靠性。

本发明授权一种基于摇摆运动的水下驱动装置在权利要求书中公布了：1.一种基于摇摆运动的水下驱动装置，其特征在于，包括固定支架板4、两个对称设置的波浪板1、罩壳5、轴承座7、铰轴9、限位组件和尾舵3；所述固定支架板4为水下驱动装置的中心结构，其下方中部设置有罩壳夹持块19，两个所述罩壳5安装在所述固定支架板4两侧，两个所述罩壳5与所述罩壳夹持块19和夹板2配合形成封闭结构；所述轴承座7通过螺钉与所述固定支架板4连接，所述铰轴9穿过所述轴承座7和所述夹板2的轴孔12，一端与所述波浪板1紧固连接，另一端与所述罩壳5螺接固定； 所述限位组件包括限位销8和限位槽14，所述限位槽14设于所述轴承座7后侧，所述限位销8一端与所述波浪板1固定，另一端沿所述限位槽14滑动；所述尾舵3安装于所述罩壳5内部靠近所述固定支架板4的上方中部位置； 所述波浪板1为翼型截面结构，通过铰轴9实现绕水平轴的往复摆动，两个所述波浪板1独立运动；当船体俯仰时，两个所述波浪板1的摆动方向一致，通过上下摆动将波浪的能量提供前进动力；当船体发生横摇时，所述波浪板1运动方向相反，作用在两侧翼板上的力是对称相反的，根据不同的运动趋势产生相反的摆动，转化波浪的能量，实现向前推进，能够同时捕捉和利用船体运动的波浪能量，提高波浪能的转化效率和推进效果； 所述罩壳5左右两侧及底部边缘设置有第一安装孔15，与固定支架板4上的第二安装孔16通过螺钉螺母组件固定连接，所述罩壳5尾部设有通孔，供所述罩壳夹持块19尾端穿过，并通过固定孔20锁紧； 所述夹板2头部上下设置有螺孔，通过螺钉与所述轴承座7固定，尾部连接所述固定孔20，构成波浪板1运动的支承结构； 所述铰轴9与所述波浪板1通过紧固螺钉孔11中的螺钉紧固连接，所述铰轴9与所述罩壳5通过第一连接螺纹孔17螺接固定； 所述限位销8插入轴孔13，并通过紧固螺钉孔10与所述波浪板1固定，所述限位销8在限位槽14内的滑动行程对应所述波浪板1的最大设计摆角。

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