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龙图腾网获悉江苏优异家科技有限公司申请的专利一种消防机器人的自主导航与避障系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120949764B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510973413.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种消防机器人的自主导航与避障系统是由丁杰;李睿设计研发完成，并于2025-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种消防机器人的自主导航与避障系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种消防机器人的自主导航与避障系统，涉及导航与避障技术领域。本发明通过构建三维状态单元集合并剔除不可通区域，有效保证路径规划的准确性和可行性；识别任务切换点，按任务类型自动划分路径段落，增强导航任务的逻辑清晰度与控制精度，尤其在路径中断或环境突变的场景下，本系统可通过图结构更新与路径校正模块，实现路径的局部重构与连续性恢复，避免传统系统中全局重规划带来的延迟和资源浪费。本发明还融合空间重合度计算与跳变检测方法，有效提升关键帧节点识别的可靠性与任务切换的稳定性。

本发明授权一种消防机器人的自主导航与避障系统在权利要求书中公布了：1.一种消防机器人的自主导航与避障系统，其特征在于：包括： 状态图构建与障碍感知编码模块，用于划分作业区域并构建状态转移概率图； 关键帧提取模块，用于基于转移概率代价计算状态转移概率图中最优状态路径，并提取任务类型切换点作为关键帧状态节点，实现路径任务分段控制； 图结构更新模块，用于在障碍检测或环境变化后动态调整状态转移概率图中状态节点和边集合，并重构关键帧序列适配新结构； 路径校正模块，用于在状态转移概率图结构变动或路径中断后，基于指针数组进行路径回溯和局部重构，二次更新关键帧序列并恢复路径连续性； 所述状态转移概率图的构建包括： 根据消防场景的建筑结构图、实测激光点云数据和预设栅格尺寸共同构建三维空间的状态单元集合，并对各空间单元剔除不可通区域和遮挡体元； 基于任务类型集合和载体集合，利用预先构建的任务-载体适配表筛选满足载体约束的状态单元，生成状态节点集合； 在状态节点集合中，若任意一对状态节点满足状态节点间欧氏距离小于跳跃阈值，且所在状态单元存在结构连通关系，则添加一条转移边至转移边集合，并构建状态转移概率图。

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