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龙图腾网获悉南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)申请的专利一种基于主动视觉的领航-跟随法无人艇编队控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120871840B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510832611.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于主动视觉的领航-跟随法无人艇编队控制方法是由董超;郑兵;戴诗陆;张小波设计研发完成，并于2025-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于主动视觉的领航-跟随法无人艇编队控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于主动视觉的领航‑跟随法无人艇编队控制方法，包括下述步骤：基于大地坐标系构建无人艇运动学模型；对搭载在无人艇上的云台相机建立云台单目相机模型；结合所述无人艇运动学模型和云台单目相机模型，对领航‑跟随法无人艇编队系统定义伺服跟踪误差；基于云台单目相机的视角约束，定义图像坐标误差；通过李雅普诺夫综合法设计无人艇运动控制器和自适应参数更新律；通过李雅普诺夫综合法设计云台相机转向控制器和自适应参数更新律。本方法通过定义伺服跟踪误差和图像坐标误差，再分别将两个误差引入李雅普诺夫综合法中设计无人艇运动控制器和云台相机转向控制器、以及自适应参数更新律，保证了无人艇视觉伺服控制的顺利进行。

本发明授权一种基于主动视觉的领航-跟随法无人艇编队控制方法在权利要求书中公布了：1.基于主动视觉的领航-跟随法无人艇编队控制方法，其特征在于，所述方法包括下述步骤： 基于大地坐标系构建无人艇运动学模型，所述无人艇运动学模型用于描述无人艇位置与航向角和速度的动力学关系； 根据云台单目相机成像原理对搭载在无人艇上的云台相机建立云台单目相机模型，所述云台单目相机模型用于描述三维空间点投影到云台相机图像平面的映射； 结合所述无人艇运动学模型和云台单目相机模型，对领航-跟随法无人艇编队系统定义伺服跟踪误差，所述伺服跟踪误差表示跟随艇实际位置坐标与期望位置坐标的偏差； 基于云台单目相机的视角约束，定义图像坐标误差，以保证目标点保持在相机视野范围内； 通过李雅普诺夫综合法设计无人艇运动控制器和自适应参数更新律，在线估计领航者运动参数； 通过李雅普诺夫综合法设计云台相机转向控制器和自适应参数更新律，动态调整云台单目朝向； 所述通过李雅普诺夫综合法设计无人艇运动控制器和自适应参数更新律，具体为： 根据李雅普诺夫直接法设计无人艇运动控制器，表示为： 其中，，，均为正的设计参数，是领航者相对跟随者转过的角度设计自适应参 数更新律估计未知的参数，，，为： 其中，、、和是接近零的正常数；，，，；领航者 无人艇的纵向、横向速度和艏摇角速度及其加速度都是有界的，即存在正常数δ、、、、、、、使得： 因为，所以本发明可以选取合适的常数和，使得： 。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)，其通讯地址为：519080 广东省珠海市香洲区唐家湾镇大学路2号海琴四号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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