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龙图腾网获悉立昇汽车科技(广州)有限公司申请的专利一种基于V2X的车辆开门防碰撞预警方法及处理终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120472709B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510667197.2，技术领域涉及：G08G1/16；该发明授权一种基于V2X的车辆开门防碰撞预警方法及处理终端是由蔡之骏;张殷华;郭元苏;冯其高设计研发完成，并于2025-05-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于V2X的车辆开门防碰撞预警方法及处理终端在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于V2X的车辆开门防碰撞预警方法及处理终端，该方法包括：确定以包括车门处于解锁状态的车辆作为目标当前车辆，筛选出与目标当前车辆在第一时间内存在物理空间交叉重叠的行为体，第一时间为行为体从当前所在位置移动至目标当前车辆所在位置的时间，且目标当前车辆在第一时间内执行开门动作，比较第一时间与第二时间的大小，基于比较结果，判断车辆开门是否存在碰撞，以决策是否发出防碰撞预警，第二时间为从目标当前车辆的车门当前的开度角开始至车门完全打开的车门最大开度角所消耗的时间与乘客反应时间之和。本发明通过双重判断机制，能够更准确判断车门是否相碰撞，提高预警准确率避免或者降低误判和漏判断的情形。

本发明授权一种基于V2X的车辆开门防碰撞预警方法及处理终端在权利要求书中公布了：1.一种基于V2X的车辆开门防碰撞预警方法，其特征在于，包括以下步骤： 确定以包括车门处于解锁状态的车辆作为目标当前车辆， 筛选出与目标当前车辆在第一时间内存在物理空间交叉重叠的行为体，第一时间为行为体从当前所在位置移动至目标当前车辆所在位置的时间，且目标当前车辆在第一时间内执行开门动作， 比较第一时间与第二时间的大小，基于比较结果，判断车辆开门是否存在碰撞，以决策是否发出防碰撞预警， 第二时间为从目标当前车辆的车门当前的开度角开始至车门完全打开的车门最大开度角所消耗的时间与乘客反应时间之和， 所述筛选出与目标当前车辆在第一时间内存在物理空间交叉重叠的行为体，其具体实现过程，包括以下步骤： 目标当前车辆当前所在位置建立第一平面坐标系，第一平面坐标系的原点O为目标当前车辆所在车道中心线距离目标当前车辆的质心最近位置，相切于原点O的方向为Y轴，垂直于Y轴且沿着车道中心线向远离目标当前车辆的路边为X轴， 行为体所在位置建立第二平面坐标系，第二平面坐标系的原点O’为该行为体在所述车道中心线距离该行为体的质心最近位置，相切于原点O’的方向为Y轴，垂直于Y轴且沿着车道中心线向远离该行为体的路边为X轴； 获得目标当前车辆的车门可开的最大开度Lmax，最大开度Lmax=Ld*sinθmax，Ld为目标当前车辆的车门长度，θmax为车门最大开度角； 判断行为体与目标当前车辆的关系是否符合条件一，若是，则判断该行为体与目标当前车辆的车门在第一时间内存在物理空间交叉重叠， 条件一：若目标当前车辆处于解锁状态的车门为右侧车门，则符合式①，若目标当前车辆处于解锁状态的车门为左侧车门，则符合式②： ------① ------② 式中，Xh为目标当前车辆的质心在第一平面坐标系下的横坐标，表示目标当前车辆的宽度，表示行为体的宽度，表示行为体在第二平面坐标系X轴方向的行驶速度，表示行为体在第二平面坐标系Y轴方向的行驶速度，S表示行为体至目标当前车辆的路径长度，表示目标当前车辆的车门当前的开度角，表示目标当前车辆的车门开启的角速度，为预设的安全距离。

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