腾讯科技(深圳)有限公司王帅获国家专利权
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龙图腾网获悉腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利机械臂的控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116945153B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310360170.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械臂的控制方法、装置、设备及存储介质是由王帅;郑宇设计研发完成，并于2023-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本机械臂的控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机械臂的控制方法、装置、设备及存储介质，属于机器人领域。该方法由所述机械臂的控制器执行，所述机械臂上除末端外的任意位置上放置有三维物体，该方法包括：控制机械臂抛起三维物体；获取第一控制信号；基于第一控制信号控制机械臂上除末端之外的任意位置接住被抛起的三维物体；获取第二控制信号；基于第二控制信号控制机械臂使得三维物体在除末端之外的任意位置上重新达到受力平衡状态。本申请提供了一种机械臂的新的使用方法，先抛起三维物体，再通过机械臂上除末端之外的任意位置接住三维物体，以及使得三维物体重新保持平衡；实现三维物体的抛接动作，拓展了机械臂除末端之外的任意位置对三维物体进行抛接的控制方式。
本发明授权机械臂的控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂的控制方法，所述机械臂上除末端外的任意位置上放置有三维物体，所述方法由所述机械臂的控制器执行，其特征在于，所述方法包括： 控制所述机械臂抛起所述三维物体； 获取第一控制信号； 基于所述第一控制信号控制所述机械臂上除所述末端之外的任意位置接住被抛起的所述三维物体； 获取第二控制信号； 基于所述第二控制信号控制所述机械臂使得所述三维物体在所述除所述末端之外的任意位置上重新达到受力平衡状态。
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