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龙图腾网获悉广州高新兴机器人有限公司申请的专利基于实时动态测量的融合定位方法、装置、介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115598649B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211333868.4，技术领域涉及：G01S17/06；该发明授权基于实时动态测量的融合定位方法、装置、介质及设备是由袁国斌;柏林;刘彪;舒海燕;袁添厦;沈创芸;祝涛剑;王恒华;方映峰设计研发完成，并于2022-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于实时动态测量的融合定位方法、装置、介质及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于实时动态测量RTK的融合定位方法，通过获取移动机器人的融合定位关键帧，所述融合定位关键帧包括同一时刻下3D激光雷达采集的激光点云数据、基于3D激光雷达的SLAM位姿信息、里程计位姿信息以及RTK定位信息；判断所述RTK定位信息的有效性；当所述RTK定位信息有效时，分析所述激光点云数据的分布情况得到所述RTK定位信息的权重信息；从而得到周围建筑物分布情况，定量给出多路径干扰的强弱情况，得到所述RTK设备采集的定位信息的权重信息，根据所述权重信息、RTK定位信息和SLAM位姿信息进行融合定位，输出融合定位结果；有效地减弱了RTK设备的多路径效应对融合定位结果的影响，有效地提高了融合RTK的激光SLAM技术的定位精度。

本发明授权基于实时动态测量的融合定位方法、装置、介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于实时动态测量RTK的融合定位方法，其特征在于，所述方法包括： 获取移动机器人的融合定位关键帧，所述融合定位关键帧包括同一时刻下3D激光雷达采集的激光点云数据、基于3D激光雷达的SLAM位姿信息、里程计位姿信息以及RTK定位信息； 当所述融合定位关键帧的帧数达到预设数量阈值时，根据所述里程计位姿信息判断所述RTK定位信息的有效性； 当所述RTK定位信息有效时，分析所述激光点云数据的分布情况得到所述RTK定位信息的权重信息； 根据所述权重信息、RTK定位信息和SLAM位姿信息进行融合定位，输出融合定位结果； 其中，所述当所述RTK定位信息有效时，分析所述激光点云数据的分布情况得到所述RTK定位信息的权重信息包括： 对于有效的RTK定位信息，获取与所述RTK定位信息在同一时刻下采集的激光雷达数据； 从所述激光雷达数据中获取初筛激光点； 对所述初筛激光点进行聚类分析，得到若干个簇； 计算每个簇所包含的初筛激光点数的总和，得到目标点数，其中，所述目标点数为遍历每一个簇，获取每个簇所包含的初筛激光点数量，然后对每个簇所包含的初筛激光点数量进行求和，以所得到的和值作为目标点数； 获取3D激光雷达每帧采集的点云数目，根据所述目标点数和每帧采集的点云数目计算所述RTK定位信息的权重信息。

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