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龙图腾网获悉佛山大学申请的专利软体水果采摘滑移计算方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121636872B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610160777.7，技术领域涉及：G06F17/10；该发明授权软体水果采摘滑移计算方法、装置、设备及存储介质是由韦慧玲;潘智腾;肖辉;陈明猷;罗陆锋设计研发完成，并于2026-02-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本软体水果采摘滑移计算方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请属于机器人采摘的技术领域，公开了一种软体水果采摘滑移计算方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取采摘软体水果时的表面变形场数据和分布力场数据，基于分布力场数据，确定得到滑移接触区域，根据采摘过程中各接触点形成的位移差，结合表面变形场数据，计算得到接触面滑移场，根据采摘过程中各接触点产生的旋转角速度，计算得到由果梗扭转引起的旋转滑移分量，将分布力场数据输入至预设的抓取质量函数，计算得到末端执行器的抓取质量评价值，基于滑移接触区域、接触面滑移场、旋转滑移分量和抓取质量评价值，汇总得到软体水果的采摘滑移信息；通过上述方法，能够量化软体水果在采摘过程中的微观滑移现象。

本发明授权软体水果采摘滑移计算方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种软体水果采摘滑移计算方法，用于对软体水果采摘时的滑移信息进行计算，其特征在于，包括步骤： 获取水果采摘机器人在使用末端执行器对软体水果进行采摘时的表面变形场数据和分布力场数据； 基于所述分布力场数据中各个接触点的法向力和切向力，确定得到所述软体水果与所述末端执行器的滑移接触区域； 根据采摘过程中各接触点形成的位移差，结合所述表面变形场数据，计算得到所述软体水果与所述末端执行器的接触面滑移场； 根据采摘过程中各接触点产生的旋转角速度，计算得到由果梗扭转引起的旋转滑移分量； 将所述分布力场数据输入至预设的抓取质量函数，计算得到所述末端执行器的抓取质量评价值； 基于所述滑移接触区域、所述接触面滑移场、所述旋转滑移分量和所述抓取质量评价值，汇总得到所述软体水果的采摘滑移信息； 所述根据采摘过程中各接触点形成的位移差，结合所述表面变形场数据，计算得到所述软体水果与所述末端执行器的接触面滑移场，包括： 从所述表面变形场数据中提取得到所述末端执行器和所述软体水果在初始接触时的初始接触点，并将所述初始接触点对应的所述末端执行器的末端执行器接触点和所述软体水果的表面接触点定义为配对观测点； 根据所述末端执行器接触点和所述表面接触点在采摘过程的位移差，计算得到每对所述配对观测点在末端执行器坐标系下的瞬时滑移向量； 基于所述瞬时滑移向量，计算得到所述软体水果与所述末端执行器的接触面滑移场。

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