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龙图腾网获悉南京大学申请的专利一种全站仪与GNSS联合导向系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114545466B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210160344.3，技术领域涉及：G01S19/42；该发明授权一种全站仪与GNSS联合导向系统及方法是由万浩鹏;陈佳明;孙飞扬;刘世元;徐晓东;程利平;范理;赵国普;卞晓峰;王吉设计研发完成，并于2022-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种全站仪与GNSS联合导向系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种全站仪与GNSS联合导向系统及方法，该系统包括两个GNSS接收系统、全站仪、单片机和两个水平仪，所述全站仪的棱镜设置在目标机器中心位置，所述两个GNSS接收系统设置在棱镜两端，与棱镜位于同一轴线，且与棱镜的距离相等；所述两个水平仪分别位于目标机器两轴线上，所述单片机分别与GNSS接收系统、全站仪、单片机和水平仪通信。本发明将全站仪和全球导航卫星系统相结合，辅以水平仪，并利用单片机接收全站仪与GNSS的信号并计算，构造出一种新型引导系统，实现了对目标机器的毫米级精度定位和导向以及自动化控制输出，有巨大的工程应用前景。

本发明授权一种全站仪与GNSS联合导向系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种全站仪与GNSS联合导向系统进行定位导向的方法，其特征在于，所述全站仪与GNSS联合导向系统包括目标机器、第一GNSS接收系统、第二GNSS接收系统、全站仪、单片机、第一水平仪和第二水平仪，所述全站仪的棱镜设置在目标机器中心位置，所述第一GNSS接收系统和第二GNSS接收系统分别设置在棱镜两端，与棱镜位于同一直线，且与棱镜的距离相等；所述第一水平仪和第二水平仪分别位于目标机器两轴线上，所述单片机分别与第一GNSS接收系统、第二GNSS接收系统、全站仪、单片机、第一水平仪和第二水平仪通信；所述方法包括以下步骤： 1在目标机器布置好全站仪与GNSS联合导向系统； 2采集数据并传输到单片机； 3数据处理与输出； 步骤3包括以下步骤： 31将GNSS经纬度数据统一到同一坐标系下； 32在此坐标系下，将GNSS坐标数据进行多点优化差分处理； 步骤32包括以下步骤： 321实际测量，确定两个GNSS接收系统的最大定位误差r1和r2，并分别测量两个GNSS接收系统到目标机器中心点的距离r1’和r2’； 322多点优化，根据两个GNSS接收系统的坐标数据，分别计算其到目标机器中心点的定位距离r1’’和r2’’，选取0到l之间的常数x，多次采集两个GNSS接收系统的坐标数据直到r1’’落入r1-l到r1-x范围，r2’’落入r2+x到r2+l范围，停止定位，确定此时两个GNSS接收系统的误差定位点的坐标，并将其保存在单片机中； 323差分处理； 步骤323所述的差分处理包括以下步骤： a以目标机器中心位置为圆心、r1’或r2’为半径作圆，以步骤322确定的第一GNSS接收系统的误差定位点为圆心、最大定位误差r1为半径作圆，第二GNSS接收系统的误差定位点为圆心、最大定位误差r2为半径作圆； b步骤a得到的3个圆相交获得两条弧线，两条弧线所在位置对应两个GNSS接收系统实际坐标的位置区间； c取步骤b获得的两条弧线与圆心形成的两个扇形； d将步骤c中的一个扇形区间以目标机器中心为中心旋转180度，与另一扇形区间取交集，对另一个扇形区间做相同的操作，得到两个交集； e步骤d中交集对应的弧线取中值，为优化后的两个GNSS接收系统坐标，保存到单片机中； 33对多点优化差分处理后的GNSS坐标数据以及全站仪的空间坐标数据和水平仪的角度数据进行卡尔曼滤波处理； 34利用处理后的GNSS坐标数据结合全站仪的空间坐标数据获得目标机器的偏航角，利用水平仪的角度数据获得目标机器的俯仰角和横滚角，实现定位导向并自动输出。

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