中铁十九局集团第一工程有限公司;中铁十九局集团有限公司;大连理工大学王彦军获国家专利权
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龙图腾网获悉中铁十九局集团第一工程有限公司;中铁十九局集团有限公司;大连理工大学申请的专利一种用于清洗盾构机泥饼的末端执行器获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN224157398U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520991260.3，技术领域涉及：B08B3/02；该实用新型一种用于清洗盾构机泥饼的末端执行器是由王彦军;田昊;刘维青;管振祥;王家海;韩凯旋;霍军周;余情园;孙强;许建;吕金焕;姚佳禹;曹忠山设计研发完成，并于2025-05-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种用于清洗盾构机泥饼的末端执行器在说明书摘要公布了：本实用新型属于隧道掘进施工设备技术领域，公开了一种用于清洗盾构机泥饼的末端执行器，包括安装支座、摆动机构、高压水枪和固定机构；安装支座包括支座本体和主移动杆；摆动机构包括支臂、连杆以及铰接轴；高压水枪和固定机构位于支臂和盾构机的刀盘之间，且分别与支臂固定连接。使用本实用新型提供的末端执行器，首先，机械代替人工，能增强清除刀盘泥饼的安全性；其次，使用高压水枪对泥饼冲洗，能有效提高清理速度、大幅提升清理效率；再次，末端执行器具有折叠功能，能适用于复杂的应用场景，扩展清洗泥饼的范围；最后，本实用新型提供的末端执行器生产工艺简单，生产成本低，能够提高盾构机施工的经济性。
本实用新型一种用于清洗盾构机泥饼的末端执行器在权利要求书中公布了：1.一种用于清洗盾构机泥饼的末端执行器，其特征在于，该末端执行器包括安装支座、摆动机构、高压水枪和固定机构； 所述安装支座包括支座本体和主移动杆，支座本体为一个具有厚度的杆体，其上开有通槽，末端执行器通过支座本体的固定端固定；主移动杆位于支座本体的通槽内部，且能在通槽内沿支座本体长度方向移动； 所述摆动机构包括支臂、连杆和铰接轴，支臂的第一端与支座本体的自由端转动连接，铰接轴与主移动杆配合形成移动副且与连杆的第一端转动连接，连杆的第二端与支臂的第二端转动连接；当主移动杆沿支座本体的长度方向移动时，通过铰接轴和连杆带动支臂围绕其与支座本体的连接点转动； 所述高压水枪和固定机构位于支臂和盾构机的刀盘之间，且分别与支臂固定连接。
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