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龙图腾网获悉中理检验有限公司申请的专利一种散货取样机器人的多模态智能控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121733594B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610243579.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种散货取样机器人的多模态智能控制方法及系统是由谭新星;路昊;唐坤林设计研发完成，并于2026-03-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种散货取样机器人的多模态智能控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及工业自动化控制技术领域，且公开了一种散货取样机器人的多模态智能控制方法及系统，方法包括：同步采集视觉、点云及姿态数据，融合处理生成动态数字孪生场景模型；基于该模型进行两级智能决策，上层依据任务目标规划全局作业路径，下层根据实时反馈生成运动与操作指令；控制机器人自适应地形稳定移动，同时末端根据与物料的实时力交互信息自主切换取样模式；并通过数据闭环持续优化模型与策略。系统由感知融合、智能决策、协同执行及数据管理模块构成。本发明实现了对散货环境的深度语义理解、科学自主的取样规划、复杂地形的柔顺运动控制以及系统的持续学习优化，显著提升了取样的代表性、适应性与智能化水平。

本发明授权一种散货取样机器人的多模态智能控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种散货取样机器人的多模态智能控制方法，其特征在于，包括： S1.同步采集目标散货堆场的视觉图像数据、三维点云数据及机器人本体姿态数据，并将所述视觉图像数据与三维点云数据进行时空融合处理，生成包含物料分布语义信息的动态数字孪生场景模型； S2.基于所述动态数字孪生场景模型进行两级决策，其中，第一级决策根据任务目标规划全局作业序列与空间路径，第二级决策根据全局规划与实时环境反馈，生成机器人本体的运动控制指令及末端执行器的操作指令； S3.控制机器人依据所述运动控制指令在复杂地形上移动并保持作业姿态稳定，同时控制所述末端执行器依据所述操作指令及与物料的实时交互信息，自适应地选择并切换取样模式以完成取样； S4.将作业过程中产生的多源数据反馈至所述动态数字孪生场景模型及决策过程，用于优化模型精度与控制策略； S1中生成动态数字孪生场景模型，具体包括： 对所述视觉图像数据进行语义分割，识别物料纹理与类型；将识别结果与所述三维点云数据进行像素-点云关联映射，形成包含密度、硬度预估的物料属性语义层；融合所述物料属性语义层与基于点云构建的三维几何模型，生成所述动态数字孪生场景模型； S2中第一级决策包括： 接入大语言模型接口，解析任务指令中的代表性要求，并将其映射为对所述动态数字孪生场景模型中物料属性语义层的量化覆盖指标； 基于所述量化覆盖指标构建目标函数，并在所述动态数字孪生场景模型中物料属性语义层上进行优化，生成能同时满足空间覆盖与属性覆盖的取样点序列与通行路径； S3中依据所述操作指令及与物料的实时交互信息自适应地选择并切换取样模式，具体包括： 通过末端执行器上的力传感器获取接触力信息，基于预置的物料特性-力学响应模型，实时判断物料硬度与粘连性；根据判断结果动态切换真空吸附、高频振动破碎或机械抓取模式，并调整操作参数。

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