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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种用于轨道巡检机器人的可切换轮式行走机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121697688B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610209004.3，技术领域涉及：B61F7/00；该发明授权一种用于轨道巡检机器人的可切换轮式行走机构是由陈力;卞永明;孙波;陈哲霖设计研发完成，并于2026-02-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于轨道巡检机器人的可切换轮式行走机构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于轨道巡检机器人的可切换轮式行走机构，属于巡检机器人技术领域；包括两组对称布置于轨道巡检机器人车体左右两侧的功能单元，每组功能单元均由换轮组件和避让组件组成；换轮组件以丝杠电机为驱动核心，通过丝杠螺母带动换轮板沿第一滑块导轨运动，进而驱动滑动套设于平轮上的锥形轮切换工作位置或闲置位置，实现轮型转换；避让组件通过换轮板联动凸型顶板抵推滚轮，带动轨道支撑座沿第二滑块导轨向下运动并压缩弹簧，使轨道支撑座支撑车体、轮组脱离轨道，避免换轮时轮轨干涉。本发明通过平轮与锥形轮的切换，分别适配柔性轨道直线运行与刚性轨道转向需求，显著提升巡检机器人在复杂轨道环境下的适应性与运行可靠性。

本发明授权一种用于轨道巡检机器人的可切换轮式行走机构在权利要求书中公布了：1.一种用于轨道巡检机器人的可切换轮式行走机构，用于所述轨道巡检机器人在不同类型轨道间切换时实现轮型转换，其特征在于，所述可切换轮式行走机构包括两组对称布置于轨道巡检机器人车体左右两侧的功能单元，每组功能单元均由换轮组件和避让组件组成，所述换轮组件与避让组件对应配合，以完成轮型切换与换轮过程的轨道避碰动作； 所述换轮组件包括换轮板、轮组、丝杠电机、丝杠、丝杠螺母、第一滑块及第一滑块导轨，所述丝杠电机固定安装于所述车体，其输出端与所述丝杠传动连接，所述丝杠螺母与所述丝杠螺纹配合，且所述丝杠螺母与换轮板固定连接；所述第一滑块导轨垂直固装于所述车体，所述第一滑块滑动装配于所述第一滑块导轨上，所述换轮板与所述第一滑块固定连接，通过丝杠电机驱动丝杠转动，带动丝杠螺母及换轮板沿第一滑块导轨做直线往复运动； 所述轮组包括平轮和锥形轮，所述平轮可转动地安装于所述车体上，所述锥形轮滑动套设于所述平轮上，且所述锥形轮的边缘部分嵌入所述换轮板，通过换轮板的直线往复运动，带动锥形轮沿平轮轮轴方向切换至与轨道接触的工作位置或脱离轨道的闲置位置，实现锥形轮与平轮的工作状态切换； 所述避让组件包括顶板、轨道支撑座、滚轮、滚轮支架、弹簧及弹簧固定支架，所述顶板为凸型结构且固定于所述换轮板的下方，所述滚轮通过滚轮支架转动安装于所述轨道支撑座顶部；所述弹簧固定支架固装于所述车体，所述弹簧一端与所述轨道支撑座固定连接，另一端与所述弹簧固定支架固定连接；当换轮板运动时，顶板同步随其移动并抵推滚轮，带动轨道支撑座向下运动并压缩弹簧，使轨道支撑座与轨道接触并支撑车体，此时所述轮组与轨道完全分离，实现换轮过程中的轨道避碰。

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