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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学;上海宇航系统工程研究所申请的专利一种具备跳跃、攀爬和滚动功能的多模式移动机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121626312B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610148111.X，技术领域涉及：B62D57/02；该发明授权一种具备跳跃、攀爬和滚动功能的多模式移动机器人是由田保林;于海涛;杨雪聪;杨剑峰;寿星;高海波;韩亮亮设计研发完成，并于2026-02-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具备跳跃、攀爬和滚动功能的多模式移动机器人在说明书摘要公布了：一种具备跳跃、攀爬和滚动功能的多模式移动机器人，空间探测机器人技术领域。现有机器人受限于单一运动模式，难以在月球表面实现长期、高精度的探测任务。本发明包括弹射机构、变径轮机构和辅助支撑轮；变径轮机构和辅助支撑轮分别安装于弹射机构弹射方向的两端，可支撑弹射机构离地；变径轮机构可变形为轮式姿态和轮辐式姿态；当变径轮机构变形为轮式姿态时，可使机器人处于轮式模式；当变径轮机构变形为轮辐式姿态时，可使机器人处于越障模式；当弹射机构执行弹跳动作时，可使机器人处于弹跳模式。本发明主要用于空间探测。

本发明授权一种具备跳跃、攀爬和滚动功能的多模式移动机器人在权利要求书中公布了：1.一种具备跳跃、攀爬和滚动功能的多模式移动机器人，其特征在于，包括弹射机构、变径轮机构和辅助支撑轮；变径轮机构和辅助支撑轮分别安装于弹射机构弹射方向的两端，可支撑弹射机构离地；变径轮机构可变形为轮式姿态和轮辐式姿态；当变径轮机构变形为轮式姿态时，可使机器人处于轮式模式；当变径轮机构变形为轮辐式姿态时，可使机器人处于攀爬模式；当弹射机构执行弹跳动作时，可使机器人处于弹跳模式； 弹射机构包括机架以及由前至后依次装配于机架上的动力输出单元、卷线单元、触发单元及储能单元，其中，动力输出单元与卷线单元采用离合式设计；动力输出单元与卷线单元接合时，可通过卷线单元控制储能单元完成储能蓄力；当储能单元的储能达到预定阈值时，触发单元控制动力输出单元与卷线单元分离，解除卷线单元对储能单元的约束，以使储能单元停止蓄力并释放储存的能量，驱动机器人实现弹跳动作； 变径轮机构通过转向支撑架与机架转动连接； 变径轮机构包括驱动单元和布置于驱动单元左右两侧的变径轮，每个变径轮可受驱动单元驱动发生形变并做滚转运动；每个变径轮包括主动齿轮、从动齿轮、保持架、弧形齿条、弧形轮缘和限位杆；主动齿轮和保持架与驱动单元同轴布置，驱动单元可控制两个变径轮的主动齿轮旋转，保持架可绕驱动单元的轴线自由旋转；弧形轮缘至少设有三个并沿主动齿轮的圆周方向进行布置，弧形轮缘转动安装于保持架，每个弧形轮缘对应一个弧形齿条和一个从动齿轮，弧形轮缘与对应的弧形齿条固定连接；从动齿轮转动安装于保持架，并与主动齿轮和对应的弧形齿条相互啮合；保持架设有第一限位面和第二限位面，限位杆安装于主动齿轮并可抵靠在保持架的两个限位面上； 当驱动单元驱动主动齿轮旋转时，主动齿轮通过从动齿轮和弧形齿条驱动保持架和对应的弧形轮缘旋转，在地面阻力下，主动齿轮的转速大于保持架，变径轮滚转的同时由轮式姿态逐渐变形为轮辐式姿态，直至限位杆抵靠在保持架的第一限位面上，主动齿轮和保持架保持同速旋转，机器人处于越障模式；当驱动单元驱动主动齿轮反向旋转时，主动齿轮通过从动齿轮和弧形齿条驱动保持架和对应的弧形轮缘反向旋转，在地面阻力下，主动齿轮的转速大于保持架，变径轮滚转的同时由轮辐式姿态变形为轮式姿态，直至限位杆抵靠在保持架的第二限位面上，主动齿轮和保持架保持同速旋转，机器人处于轮式模式。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学;上海宇航系统工程研究所，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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