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龙图腾网获悉成都航天凯特机电科技有限公司申请的专利一种高扭矩密度机器人关节模组的控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121535759B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610063195.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种高扭矩密度机器人关节模组的控制方法和系统是由蒋礼平;张云辉;王栋;李小龙;鲁立国;姬保泽;周射设计研发完成，并于2026-01-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高扭矩密度机器人关节模组的控制方法和系统在说明书摘要公布了：发明提供的一种高扭矩密度机器人关节模组的控制方法和系统，本发明涉及机器人关节模组控制技术领域，该方法包括获取待压缩废料的三维图像信息；基于所述待压缩废料的三维图像信息确定待压缩废料的压缩阻力度三维分布图；基于所述多套测试固定方案控制高扭矩密度机器人关节模组分别对待压缩废料进行固定并摇晃；基于所述每一套测试固定方案固定后的待压缩废料的摇晃视频确定初始固定方案、初步压缩深度；基于所述调整固定方案控制高扭矩密度机器人关节模组对待压缩废料进行固定并控制压缩机进行压缩，该方法能够高效精准确定待压缩废料的最优固定与压缩协同控制方案。

本发明授权一种高扭矩密度机器人关节模组的控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种高扭矩密度机器人关节模组的控制方法，其特征在于，包括： 获取待压缩废料的三维图像信息； 基于所述待压缩废料的三维图像信息确定待压缩废料的压缩阻力度三维分布图； 基于所述待压缩废料的压缩阻力度三维分布图确定多个关键固定点信息、多个辅助固定点信息； 基于所述待压缩废料的压缩阻力度三维分布图、所述多个关键固定点信息、所述多个辅助固定点信息生成多套测试固定方案，所述基于所述待压缩废料的压缩阻力度三维分布图、所述多个关键固定点信息、所述多个辅助固定点信息生成多套测试固定方案包括： 构建待压缩废料图谱，所述待压缩废料图谱包括多个节点和多个节点之间的边，多个节点包括多个关键固定节点、多个辅助固定节点，关键固定节点的节点特征为关键固定点信息、待压缩废料的压缩阻力度三维分布图，辅助固定节点的节点特征为辅助固定点信息； 基于图神经网络对所述待压缩废料图谱进行处理生成多套测试固定方案； 基于所述多套测试固定方案控制高扭矩密度机器人关节模组分别对待压缩废料进行固定并摇晃，并获取每一套测试固定方案固定后的待压缩废料的摇晃视频； 基于所述每一套测试固定方案固定后的待压缩废料的摇晃视频确定初始固定方案、初步压缩深度，所述基于所述每一套测试固定方案固定后的待压缩废料的摇晃视频确定初始固定方案、初步压缩深度包括： 基于所述每一套测试固定方案固定后的待压缩废料的摇晃视频，使用合理固定点确定模型确定每一套测试固定方案的多个合理固定点信息，所述合理固定点确定模型为循环神经网络模型； 基于所述每一套测试固定方案的多个合理固定点信息进行聚类得到多个簇； 基于所述多个簇确定初始固定方案、初步压缩深度； 基于所述初始固定方案、所述初步压缩深度控制高扭矩密度机器人关节模组对待压缩废料进行固定，并获取压缩机在所述初步压缩深度下对待压缩废料的初始压缩视频； 基于所述初始固定方案、所述压缩机在所述初步压缩深度下对待压缩废料的初始压缩视频确定调整固定方案，所述基于所述初始固定方案、所述压缩机在所述初步压缩深度下对待压缩废料的初始压缩视频确定调整固定方案包括：使用调整方案确定模型来确定调整固定方案，所述调整方案确定模型为Transformer模型，所述调整方案确定模型的输入为所述初始固定方案、所述压缩机在所述初步压缩深度下对待压缩废料的初始压缩视频，所述调整方案确定模型的输出为调整固定方案，所述调整固定方案是通过调整方案确定模型对初始压缩过程中的不足进行修正后生成的优化后的机械臂固定操作策略，所述调整固定方案包括修正后的固定点位坐标、调整后的施力方向与大小以及增强稳定性的补偿力矩参数； 基于所述调整固定方案控制高扭矩密度机器人关节模组对待压缩废料进行固定并控制压缩机进行压缩。

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