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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利基于装备姿态辨识的无线充电系统抗偏移控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121417524B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511579887.9，技术领域涉及：H02J50/90；该发明授权基于装备姿态辨识的无线充电系统抗偏移控制方法是由李波;徐亚盼;毛昭勇;程博;梁博;杨光永;田文龙;王伟;庞圣钊;丁文俊设计研发完成，并于2025-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于装备姿态辨识的无线充电系统抗偏移控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了基于装备姿态辨识的无线充电系统抗偏移控制方法，首先采集装备不同横滚角和对接距离下原边系统的电气信息，具体为并联电容两端的电压、电流及二者相位差，基于数据驱动算法，以并联电容两端的电压、电流及二者相位差为输入信息，以装备的横滚角和对接距离为输出信息，建立装备对接姿态参数辨识模型，在开始稳定充电前对装备的对接姿态进行辨识，保证以最佳姿态进入充电过程；在稳定充电过程中，对装备的姿态进行持续监测，实时应对海流冲击等因素带来的装备偏移导致的充电不稳定、效率下降等问题。

本发明授权基于装备姿态辨识的无线充电系统抗偏移控制方法在权利要求书中公布了：1.基于装备姿态辨识的无线充电系统抗偏移控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：于原边侧采集原边电气参数，所述原边电气参数包括原边补偿电路中电压、电流以及二者相位差； 步骤2：将所述原边电气参数输入至预先构建的装备对接姿态参数辨识模型，获取装备与充电基站之间当前相对姿态参数，所述相对姿态参数包括装备与充电基站间的相对横滚角和对接距离；其中，所述装备对接姿态参数辨识模型存储于原边MCU中，用于根据采集的原边电气参数辨识所述相对姿态参数； 将获取的相对横滚角和对接距离分别与各自的目标值进行比较，若差异均达到预设精度阈值，则返回步骤1，重新采集原边电气参数进行判断；否则，进入步骤3； 其中，所述装备对接姿态参数辨识模型采用神经网络模型，包括输入层、输出层以及决策树层；所述输入层用于对输入的原边电气参数进行特征提取；所述决策树层用于根据海水深度依赖的损失函数将提取的特征向量映射至相对姿态参数空间；海水深度依赖的损失函数计算公式为： 其中，为海水深度依赖的环境加权损失系数，由海水深度决定；表示海水不同深度；为数据样本的总数，表示为第个数据样本；为横滚角预测损失，为对接距离预测损失，为海水深度依赖的环境加权损失，为输入输出依赖的梯度惩罚项；和分别为横滚角的预测值和实际值，和分别为对接距离的预测值和实际值；、、、分别为横滚角预测损失、对接距离预测损失、基于海水深度的加权损失、输入输出依赖的梯度惩罚项的权重，设定初始值、、、，并且随海水深度变化权重系数进行动态调节： 式中，表示对预测结果影响的权重，表示对预测结果影响的权重，表示对预测结果影响的权重，表示对预测结果影响的权重，表示对预测结果影响的权重，表示对预测结果影响的权重； 所述输出层包括两个神经元，分别对应所述相对横滚角和所述对接距离的辨识值； 步骤3：基于步骤2获得的相对姿态参数，通过PID控制模块计算生成用于调整装备姿态的控制指令，并将所述控制指令发送至充电基站伺服机构； 步骤4：所述充电基站伺服机构根据所述控制指令控制调整装备姿态，直至达到目标对接姿态，此时装备与充电基站保持稳定对接。

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