买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉武汉工程大学;湖北宜化集团化工机械设备制造安装有限公司申请的专利基于改进大蔗鼠算法的巡检机器人路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121409259B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512019070.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于改进大蔗鼠算法的巡检机器人路径规划方法及系统是由戴耀南;杨培炎;杨中泽;喻九阳;郑小涛;刘攀;李振伟;王昱翔;唐婧怡设计研发完成，并于2025-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于改进大蔗鼠算法的巡检机器人路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于改进大蔗鼠算法与动态窗口法融合的工厂巡检机器人路径规划方法，涉及路径规划领域，该方法首先构建工厂车间三维环境模型；其次，对基础大蔗鼠算法进行三重改进：设计随迭代次数线性递减的自适应权重，动态平衡全局探索与局部开发能力；引入正余弦策略，通过特定参数调控及正弦余弦方向优化，丰富搜索维度以避免局部最优；对核心计算公式嵌入自适应因子、引入非线性函数，提升全局路径规划精度与收敛速度，同时，融合动态窗口法构建“全局‑局部”双层路径规划架构。实验表明，该方法在工厂复杂动态环境下，全局路径规划误差降低15%‑20%，动态避障响应时间缩短至0.3s以内，可满足机器人全天候巡检需求，保障巡检效率与运行安全性。

本发明授权基于改进大蔗鼠算法的巡检机器人路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于改进大蔗鼠算法的巡检机器人路径规划方法，其特征在于，所述巡检机器人路径规划方法包括： 获取车间内的数据，基于改进大蔗鼠算法确定最优巡检路径，其中，所述改进大蔗鼠算法的搜索范围随迭代次数缩小； 基于机器人运动约束和安全制动约束确定速度窗口和角速度窗口，在所述速度窗口和所述角速度窗口中采样得到多个候选速度和多个候选角速度； 基于所述候选速度和所述候选角速度生成多个预测路径，所述预测路径用于使机器人运动至局部目标点，通过趋近性、安全性和速度平滑性对各所述预测路径进行评分，将得分最高的所述预测路径确定为运动路径，其中，所述趋近性表示所述预测路径的目标点和所述最优巡检路径的局部目标点的方向一致性，安全性表示确保轨迹与障碍物保持安全距离的能力，所述速度平滑性表示维持运动连贯性的能力； 使所述机器人沿所述运动路径运动至局部目标点，重新计算速度窗口和角速度窗口并重新确定运动路径，直至机器人运动至全局目标点； 其中，所述改进大蔗鼠算法中，基于新的最优位置通过同伴引导更新种群位置的公式为： 式中，为第t+1次搜索中第i个个体的位置，为第t次搜索中第i个个体的位置，为搜索缩放常数，为变量调节系数，为自适应权重值，为第次迭代时的搜索步长，为第次迭代时所有搜索个体的平均位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉工程大学;湖北宜化集团化工机械设备制造安装有限公司，其通讯地址为：430223 湖北省武汉市东湖新技术开发区光谷一路206号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。