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龙图腾网获悉重庆大学申请的专利一种无人机高压线目标点选取与实时定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117115691B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311115504.3，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权一种无人机高压线目标点选取与实时定位方法是由江涛;程麒;黄江帅;苏晓杰设计研发完成，并于2023-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机高压线目标点选取与实时定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机高压线目标点选取与实时定位方法，包括通过无人机搭载视觉深度相机获取高压线图像；通过用于电力线图像分割的深度学习模型对获取的高压线图像进行切割，获取高压线分割蒙版；采用电力线蒙版分割滤波方法获取滤波后的高压线分割蒙版，以获得高压线分割图像；获得初始帧相机坐标系下目标点的三维坐标；持续提取原始高压线图像上的特征点在当前帧中跟踪，采用PnP方法求解相机相对运动，进而完成高压线目标点相机坐标系下位置的更新；根据无人机机体坐标系与相机坐标系之间的关系，将目标点转换到机体坐标系下的三维坐标。本发明解决了现有技术中电力线分割不精确，对颜色纹理不明显的高压线特征点难以跟踪的问题。

本发明授权一种无人机高压线目标点选取与实时定位方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机高压线目标点选取与实时定位方法，其特征在于，包括步骤： S1、通过无人机搭载视觉深度相机获取高压线图像； S2、通过用于电力线图像分割的深度学习模型对获取的高压线图像进行切割，获取高压线分割蒙版； S3、采用电力线蒙版分割滤波方法获取滤波后的高压线分割蒙版，以获得高压线分割图像； S4、以某帧高压线图像为初始帧，根据初始帧的高压线分割图像，选取高压线中点作为高压线定位目标点，确定目标点所在位置的深度，进而获得初始帧相机坐标系下目标点的三维坐标，包括： 基于高压线分割图像均匀提取若干点并选取中点作为高压线目标点，其中P表示目标点在图像中的像素坐标，u和v分别表示目标点在像素坐标系下u轴与v轴的位置，下标target表示目标点； 对高压线分割蒙板进行膨胀计算，以扩大蒙板中的高压线区域； 统计深度图上膨胀后的高压线区域内的深度值，剔除掉其中过大或过小的异常值，计算众数作为高压线目标点的深度值； 标定出相机内参矩阵，采用以下方式将目标点在图像下的二维像素坐标转化为相机坐标系下的三维坐标： 其中X,Y,Z分别表示三维坐标在三个轴上的距离，上标C表示该坐标处于相机坐标系下，，，，为由标定得到相机内参矩阵内的参数，有： ； S5、随无人机的移动，持续获得高压线图像及其高压线分割蒙版，同时基于该高压线分割蒙版提取该高压线图像上的特征点，包括，以各帧图像的高压线分割蒙版作为移动窗口，对原始彩色图像提取Harris角点作为特征点； 在当前帧中跟踪前一帧高压线图像的特征点，采用稀疏光流法在两帧图像间跟踪特征点，得到若干组匹配好的特征点； 采用PnP方法求解相机相对运动，进而完成高压线目标点相机坐标系下位置的更新，包括，使用随机抽样一致法剔除特征点中错误的匹配；基于剔除后的特征点采用PnP方法求解相机相对运动，得到相对旋转矩阵R和相对位移向量t； S6、根据无人机机体坐标系与相机坐标系之间的关系，将目标点转换到机体坐标系下的三维坐标。

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