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龙图腾网获悉中国矿业大学申请的专利一种基于IGJO的花生形磁流变胶囊机器人活组织采样控制器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117084730B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310717715.8，技术领域涉及：A61B10/04；该发明授权一种基于IGJO的花生形磁流变胶囊机器人活组织采样控制器是由王百一;胡梦雅;成江昊;杨程理;祁鹏;刘新华;华德正;格热戈尔茨·罗尔奇克设计研发完成，并于2023-06-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于IGJO的花生形磁流变胶囊机器人活组织采样控制器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于IGJO的花生形磁流变胶囊机器人活组织采样控制器，包括针对花生形磁流变胶囊机器人的活组织采样模块进行力学分析，研究了外部驱动永磁体对胶囊机器人的驱动作用，建立胶囊机器人的活组织采样控制器，设计改进的金豺优化算法，在种群初始化阶段，引入Fuch映射理论和精英种群策略，对金豺种群进行优化初始化，在种群的迭代输出阶段，引入了自适应惯性权重ω和改进的麻雀算法中的探索者位置更新策略，对金豺种群的输出解予以重复优化，有效提高算法的全局搜索能力。本发明提高了金豺算法的算法性能，避免陷入局部最优，实现对胶囊机器人的活组织采样控制器参数的优化调节，优化控制效果，提高了控制精度。

本发明授权一种基于IGJO的花生形磁流变胶囊机器人活组织采样控制器在权利要求书中公布了：1.一种基于IGJO的花生形磁流变胶囊机器人活组织采样控制器，包括花生形磁流变胶囊机器人和永磁体，其特征在于：所述花生形磁流变胶囊机器人包括软体胶囊外壳1以及设置在软体胶囊外壳1内的采样组件，所述软体胶囊外壳1内设有铁磁环单元以及铁磁流体单元，所述采样组件包括摄像模块6以及可伸缩采样针头11； 所述花生形磁流变胶囊机器人的运动控制，包括以下步骤： 步骤一、针对花生形磁流变胶囊机器人的活组织采样模块进行力学分析，研究外部驱动永磁体对胶囊机器人的驱动作用，建立胶囊机器人的活组织采样控制器； 步骤二、设计改进的金豺优化算法，引入三大改进点，在种群初始化阶段，引入Fuch映射理论和精英种群策略，对金豺种群进行优化初始化，在种群的迭代输出阶段，引入自适应惯性权重ω和改进的麻雀算法中的探索者位置更新策略，引入麻雀算法中的探索者位置更新策略，对改进的麻雀算法的解再次更新； 步骤三、对金豺种群的输出解予以重复优化，提高算法的全局搜索能力选取最优及次优金射作为公射和母射的位置，计算猎物的选脱能量E和levy飞行的运动随机数。

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