买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国计量大学申请的专利一种基于EEMD-BPF的工业机器人铣扩孔耦合颤振信号提取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116933004B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310466276.8，技术领域涉及：G06F18/10；该发明授权一种基于EEMD-BPF的工业机器人铣扩孔耦合颤振信号提取方法是由姚宝国;陶庚设计研发完成，并于2023-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于EEMD-BPF的工业机器人铣扩孔耦合颤振信号提取方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于EEMD‑BPF的工业机器人铣扩孔耦合颤振信号提取方法，包括以下步骤：采用EEMD方法对原始力信号进行预处理，分解得到本征模态分量IMFs,N表示力信号的采样点总数与残差分量RS；在本征模态分量IMFs中找到以耦合颤振频率为主激振频率的本征模态分量IMFc，作为耦合颤振主导模态分量，采用相关系数阈值法通过主导模态分量IMFc选取具有耦合颤振相关性的n个IMFs；采用BPF方法对具有耦合颤振相关性的IMFs进行带通滤波处理，得到IMFs中包含的耦合颤振信号分量m=1,2,...,n；基于信号叠加原理将耦合颤振信号分量进行叠加处理，得到重构的耦合颤振信号。本发明能够提高工业机器人铣扩孔耦合颤振信号提取的准确性，满足智能制造中的制孔加工需求。

本发明授权一种基于EEMD-BPF的工业机器人铣扩孔耦合颤振信号提取方法在权利要求书中公布了：1.一种基于EEMD-BPF的工业机器人铣扩孔耦合颤振信号提取方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一：采用EEMD方法对力信号进行预处理，分解得到不同频率的本征模态分量IMFs与残差信号其中,N表示力信号的采样点总数； 步骤二：在本征模态分量IMFs中找到以耦合颤振频率为主激振频率的本征模态分量IMFc，作为耦合颤振主导模态分量，采用相关系数阈值法计算IMFs与耦合颤振主导模态分量IMFc间的相关系数，其中，选取具有耦合颤振相关性的个IMFs，其中，相关性判别中相关系数的判断标准为：1无相关或极弱相关：；2弱相关：；3中等相关：；4强相关：；5极强相关：； 步骤三：采用基于四阶巴特沃斯窄带滤波器融合卡尔曼滤波的BPF方法，对具有耦合颤振相关性的个IMFs依次进行窄带滤波、白噪声滤除的带通滤波处理，得到IMFs中包含的耦合颤振信号分量，其中m=1,2,...,n； 步骤四：基于信号叠加原理将步骤三得到的耦合颤振信号分量进行叠加处理，得到重构的耦合颤振信号； 步骤三中所述基于四阶巴特沃斯窄带滤波器融合卡尔曼滤波的BPF方法的具体计算过程为：对具有耦合颤振相关性的n个IMFs经四阶巴特沃斯窄带滤波器滤波后得到窄带滤波输出，其中m=1,2,...,n，再通过卡尔曼滤波方法对进行白噪声滤除处理，最终得到耦合颤振信号分量，具体计算过程为： 四阶巴特沃斯窄带滤波器传递函数为： 其中为品质因素，表示输入信号采样频率，表示通带低端截止频率，表示通带高端截止频率，表示耦合颤振信号所在中心频率，表示通带低端截止频率的归一化角频率，表示通带高端截止频率的归一化角频率，表示耦合颤振信号所在频率的归一化角频率； 通过双线性变换得到的z变换表达式，并根据的各项系数得到的离散化表达式： 式中T表示采样间隔，、为中分子、分母对应的各项系数，k表示采样次数，表示信号对应的具有耦合颤振相关性的IMFs中第k个采样点的窄带滤波输出； 通过卡尔曼滤波方法滤除中的白噪声，得到BPF处理后的最终输出： 式中表示的协方差，表示输入信号中包含的观测噪声的协方差，表示输入信号中包含的过程噪声的协方差； 最后由白噪声滤除后的离散化表达式得到最终的耦合颤振信号分量。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国计量大学，其通讯地址为：310018 浙江省杭州市钱塘区下沙高教园区学源街258号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。